[發明專利]路徑搜索裝置、路徑搜索系統及路徑搜索方法

在審

• 申請號: 201780097250.3
• 申請日: 2017-12-04
• 公開（公告）號: CN111417839A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 大澤政信
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 俞丹;宋俊寅

1.一種路徑搜索裝置，該路徑搜索裝置對自動駕駛車輛用的行駛路徑進行搜索，其特征在于，包括：

路徑搜索部，該路徑搜索部對第1行駛路徑進行搜索；

行動計劃信息獲取部，該行動計劃信息獲取部獲取車內乘客的行動計劃信息；

振動地點信息獲取部，該振動地點信息獲取部獲取所述第1行駛路徑的振動地點信息；以及

判斷部，該判斷部利用所述行動計劃信息及所述振動地點信息，對所述第1行駛路徑的振動地點中有無回避對象地點進行判斷，

當通過所述判斷部判斷出存在所述回避對象地點的情況下，所述路徑搜索部對回避了所述回避對象地點的第2行駛路徑進行搜索。

2.如權利要求1所述的路徑搜索裝置，其特征在于，

所述行動計劃信息是示出各預定行動的行動內容及行動預定時間段的信息，

所述振動地點信息是示出各振動地點的位置及振動等級的信息，

當對于各預定行動存在振動地點，該振動地點使所述自動駕駛車輛在行動預定時間段內的時刻發生對應于行動內容而設定的回避判定值以上的振動等級的振動的情況下，所述判斷部確定該振動地點是所述回避對象地點。

3.如權利要求1所述的路徑搜索裝置，其特征在于，

所述行動計劃信息是示出各預定行動的行動內容及行動預定時間段的信息，

所述振動地點信息是示出各振動地點的位置及振動等級的信息，

當對于各預定行動存在振動地點，該振動地點使所述自動駕駛車輛在行動預定時間段內的規定時間內一直連續地發生對應于行動內容而設定的回避判定值以上的振動等級的振動的情況下，所述判斷部確定該振動地點是所述回避對象地點。

4.如權利要求1所述的路徑搜索裝置，其特征在于，

所述判斷部除了所述行動計劃信息及所述振動地點信息以外，還利用與所述行動計劃信息及所述振動地點信息不同的調整信息對有無所述回避對象地點進行判斷。

5.如權利要求4所述的路徑搜索裝置，其特征在于，

所述行動計劃信息是示出各預定行動的行動內容及行動預定時間段的信息，

所述振動地點信息是示出各振動地點的位置及振動等級的信息，

所述調整信息是示出每個行動內容能否針對振動采取措施的信息，

當對于對振動不能采取措施的行動內容所涉及的各預定行動存在振動地點，該振動地點使所述自動駕駛車輛在行動預定時間段內的時刻發生對應于行動內容而設定的回避判定值以上的振動等級的振動的情況下，所述判斷部確定該振動地點是所述回避對象地點。

6.如權利要求4所述的路徑搜索裝置，其特征在于，

所述行動計劃信息是示出各預定行動的行動內容及行動預定時間段的信息，

所述振動地點信息是示出各振動地點的位置及振動等級的信息，

所述調整信息是示出各振動地點的振動的發生概率的信息，

當對于各預定行動存在振動地點，該振動地點使所述自動駕駛車輛在行動預定時間段內的時刻發生對應于行動內容而設定的回避判定值以上的振動等級的振動、且以規定概率以上的概率發生振動的情況下，所述判斷部確定該振動地點是所述回避對象地點。

7.一種路徑搜索系統，該路徑搜索系統對自動駕駛車輛用的行駛路徑進行搜索，其特征在于，包括：

路徑搜索部，該路徑搜索部對第1行駛路徑進行搜索；

行動計劃信息獲取部，該行動計劃信息獲取部獲取車內乘客的行動計劃信息；

振動地點信息獲取部，該振動地點信息獲取部獲取所述第1行駛路徑的振動地點信息；以及

判斷部，該判斷部利用所述行動計劃信息及所述振動地點信息，對所述第1行駛路徑的振動地點中有無回避對象地點進行判斷，

當通過所述判斷部判斷出存在所述回避對象地點的情況下，所述路徑搜索部對回避了所述回避對象地點的第2行駛路徑進行搜索。

8.一種路徑搜索方法，該路徑搜索方法對自動駕駛車輛用的行駛路徑進行搜索，其特征在于，包括下述步驟：

路徑搜索部對第1行駛路徑進行搜索的步驟；

行動計劃信息獲取部獲取車內乘客的行動計劃信息的步驟；

振動地點信息獲取部獲取所述第1行駛路徑的振動地點信息的步驟；及

判斷部利用所述行動計劃信息及所述振動地點信息，對所述第1行駛路徑的振動地點中有無回避對象地點進行判斷的步驟；以及

當通過所述判斷部判斷出存在所述回避對象地點的情況下，所述路徑搜索部對回避了所述回避對象地點的第2行駛路徑進行搜索的步驟。