[發明專利]對象位置坐標確定

在審

• 申請號: 201780097055.0
• 申請日: 2017-11-21
• 公開（公告）號: CN111587435A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 約萬·米利沃耶·扎加亞茨;伊凡·武科維奇
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;B60R11/04;G05D1/10;G06K9/52;G08G1/16
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 陳黎明;李紅蕭

1.一種系統，其包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲能夠由所述處理器執行以執行以下各項的指令：

從固定式相機接收圖像；

基于針對所述圖像指定的位置坐標，確定所述圖像中所識別出的對象的位置坐標；以及

基于所述對象位置坐標，操作車輛。

2.如權利要求1所述的系統，其中所述指令還包括用于基于在所述圖像中的多個參考點中的每一個的所存儲的位置坐標來確定所述對象位置坐標的指令。

3.如權利要求2所述的系統，其中所述指令還包括用于以下各項的指令：

通過識別所述圖像中與所述對象相關聯的一個或多個投影點來確定所述對象位置坐標；以及

基于所述存儲的位置坐標確定所述對象位置坐標。

4.如權利要求1所述的系統，其中針對所述圖像指定的所述位置坐標與所接收到的圖像中的視覺特征相關聯，所述視覺特征是道路十字路口、建筑物、交通標志和校準標志之一。

5.如權利要求4所述的系統，其中所述指令還包括用于以下各項的指令：

接收所述視覺特征的幾何性質和所述視覺特征的位置坐標；

基于所接收到的幾何性質檢測所接收到的相機圖像中的所述視覺特征；以及

通過使所接收到的位置坐標與所述接收到的圖像中的所述視覺特征的投影點關聯，針對所述圖像指定位置坐標。

6.如權利要求4所述的系統，其中所述校準標志是便攜式標志，并且所述校準標志還包括GPS傳感器和第二處理器，所述第二處理器被編程為基于從所述校準標志的所述GPS傳感器接收到的數據來發送所述校準標志的位置坐標。

7.如權利要求1所述的系統，其中所述指令還包括用于以下各項的指令：

在確定所述圖像中與參考位置相關聯的投影點已經移動時，調整所述參考位置的預定位置坐標；以及

基于所述參考位置的經調整的位置坐標，確定所述對象位置坐標。

8.如權利要求1所述的系統，其中所述指令還包括用于基于相機位置和所述相機的定向來確定針對所述圖像指定的所述位置坐標的指令。

9.如權利要求1所述的系統，其中所述指令還包括用于基于所接收到的相機圖像來確定所述對象的軌跡和速度中的至少一個的指令。

10.如權利要求1所述的系統，其中指令還包括用于通過基于所檢測到的對象的所述位置坐標和所述車輛的軌跡致動車輛制動致動器來操作所述車輛的指令。

11.一種方法，其包括：

從固定式相機接收圖像；

基于針對所述圖像指定的位置坐標，確定所述圖像中所識別出的對象的位置坐標；以及

基于所述對象位置坐標，操作車輛。

12.如權利要求11所述的方法，其還包括基于在所述圖像中的多個參考點中的每一個的所存儲的位置坐標來確定所述對象位置坐標。

13.如權利要求12所述的方法，其還包括：

通過識別所述圖像中與所述對象相關聯的一個或多個投影點來確定所述對象位置坐標；以及

基于所述存儲的位置坐標確定所述對象位置坐標。

14.如權利要求11所述的方法，其中針對所述圖像指定的所述位置坐標與所接收到的圖像中的視覺特征相關聯，所述視覺特征是道路十字路口、建筑物、交通標志和校準標志之一。