[發明專利]用于機器人的裝置和方法

有效

• 申請號: 201780096821.1
• 申請日: 2017-11-27
• 公開（公告）號: CN111344119B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 顧顥;李承
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝;呂世磊

1.一種用于機器人(100)的裝置(200)，所述裝置(200)包括：

反射型光電傳感器(130)，被布置在所述機器人(100)的抓取器(120)上；以及

控制器(300)，被配置為：

使所述反射型光電傳感器(130)在目標物體(210、210’)之上掃描；

監測來自所述反射型光電傳感器(130)的輸出信號中的變化；

對于每個檢測到的超過閾值的變化，確定所述抓取器(120)上的抓取部件(140)在機器人坐標系中的坐標，以獲得坐標集合；

基于所述坐標集合以及所述反射型光電傳感器(130)與所述抓取部件(140)之間的預定偏移值(PO)確定所述目標物體(210、210’)在所述機器人坐標系中的位置；以及

存儲所述目標物體(210、210’)的所述位置，以供將來在組裝物體時使用；

其中所述裝置(200)進一步包括相機(400)，并且所述控制器(300)進一步被配置為：

使所述抓取部件(140)抓取所述目標物體(210)；

使所述相機(400)捕捉包含所述反射型光電傳感器(130)和由所述抓取部件(140)抓取的所述目標物體(210)的圖像；以及

根據所述圖像，確定所述反射型光電傳感器(130)與由所述抓取部件(140)抓取的所述目標物體(210)之間的實際偏移值(AO)，作為所述預定偏移值(PO)。

2.根據權利要求1所述的裝置(200)，其中所述目標物體(210)的所述位置被存儲為所述抓取部件(140)的抓取位置。

3.根據權利要求1所述的裝置(200)，其中所述目標物體(210’)的所述位置被存儲為所述抓取部件(140)的放下位置。

4.根據權利要求1所述的裝置(200)，其中所述抓取部件(140)包括夾爪、真空吸盤或電磁體。

5.根據權利要求1所述的裝置(200)，其中所述反射型光電傳感器(130)是第一反射型光電傳感器，所述裝置(200)進一步包括被布置在所述抓取器(120)上的第二反射型光電傳感器(150)，并且所述控制器(300)進一步被配置為：

基于來自所述第一反射型光電傳感器(130)和所述第二反射型光電傳感器(150)的輸出信號，使抓取部件(140)與所述目標物體(210)在取向上對準。

6.根據權利要求5所述的裝置(200)，其中所述控制器(300)被配置為通過以下方式使所述抓取部件(140)與所述目標物體(210)在取向上對準：

使所述第一反射型光電傳感器(130)和所述第二反射型光電傳感器(150)朝向所述目標物體(210)的側部(230)移動；

確定來自所述第一反射型光電傳感器(130)的所述輸出信號中的變化超過所述閾值時的第一時間點；

確定來自所述第二反射型光電傳感器(150)的所述輸出信號中的變化超過所述閾值時的第二時間點；以及

如果所述第一時間點與所述第二時間點不同，則使所述抓取器(120)旋轉以使所述抓取部件(140)與所述目標物體(210)在取向上對準。

7.根據權利要求1所述的裝置(200)，其中所述反射型光電傳感器(130)是第一反射型光電傳感器，所述裝置(200)進一步包括被布置在所述抓取器(120)上的第三反射型光電傳感器(160)和第四反射型光電傳感器(170)，并且所述控制器(300)進一步被配置為：

基于來自所述第一反射型光電傳感器(130)、所述第三反射型光電傳感器(160)和所述第四反射型光電傳感器(170)的輸出信號，使所述抓取部件(140)的下表面(180)與所述目標物體(210)的上表面(240)平行。