[發明專利]物體識別裝置及物體識別方法

在審

• 申請號: 201780096504.X
• 申請日: 2017-11-13
• 公開（公告）號: CN111295566A
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 秋山智廣
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00;G01B11/00;G01B11/02;G01B21/02;G01S13/86;G01S13/931
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 俞丹;宋俊寅

一種物體識別裝置，該物體識別裝置在除遮擋區域以外的區域中取得第1物體檢測結果與第2物體檢測結果之間的相關性，并且在判斷為所述第1物體檢測結果與所述第2物體檢測結果是同一物體的檢測結果時，通過根據所述第1物體檢測結果和所述第2物體檢測結果來計算所述周邊物體的識別結果，從而與以往的車輛的物體識別裝置相比可以減少物體的誤識別的發生。

技術領域

本發明涉及物體識別裝置及物體識別方法。

背景技術

以往，為了識別本車輛的周圍的狀況，例如在車輛上搭載有圖像處理部(例如，攝像頭)、雷達測量部(例如，毫米波雷達)這樣的檢測特性不同的2個物體檢測部。通過圖像處理部，來檢測與在本車輛的前方行駛的其他車輛之間的車間距離、方向、相對速度、車輛寬度、車道內位置。此外，通過雷達測量部，來檢測與在本車輛的前方行駛的其他車輛之間的車間距離、方向、相對速度。該圖像處理部和雷達測量部的檢測結果經由網絡被發送至整合處理部，通過整合處理部來判別雷達測量部與圖像處理部的檢測結果是否為針對同一車輛的檢測結果。在判別為同一車輛的檢測結果時，經由車內網絡來將該檢測結果作為傳感器信息發送到車輛控制裝置。

在車輛控制裝置中，搭載有減輕在本車輛與前方物體發生碰撞時的損害的碰撞損害減輕制動系統、跟隨前方車輛的自適應巡航控制系統、和自動停車至停車空間的自動停車系統等用于提高車輛的安全性、舒適性的車輛用應用，上述的傳感器信息用于這些車輛用應用。

作為提高上述的圖像處理部、雷達測量部等的本車輛周邊物體的感測性能的技術，公開可以使用檢測精度不同的多個傳感器的檢測值來高精度地推定目標位置的技術(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第4371115號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

在由上述的圖像處理部、雷達測量部、和整合處理部構成的以往物體識別裝置中，存在有將在圖像處理部無法檢測到被其他物體遮蔽的作為目標的物體的區域(遮擋區域)中由雷達測量部所檢測到的物體、以及圖像處理部在遮擋區域以外檢測到的其他物體進行誤識別的情況。在這樣的情況下，可能即使實際上并非同一物體，也判定為同一物體。

當如此地將本來同一物體識別為其他物體時，產生如下那樣的問題。

(1)在追蹤該物體并且進行控制時，由于丟失了正在追蹤的該物體，因此可能發生控制的延遲。

(2)在追蹤該物體并且進行控制時，由于丟失了正在追蹤的該物體，因此不再進行本來應該進行的控制。相反地，可能發生進行本來不應該進行的控制這樣的情況。

(3)在圖像處理部與雷達測量部之間的檢測區域相互重疊的區域中，由于僅從雷達測量部獲取輸出，因而可能被認定為誤檢測，從而錯過本來存在的物體。

因此，本發明的目的在于提供一種物體識別裝置，該物體識別裝置在高精度地確定會產生遮擋區域的圖像處理部等物體檢測單元的遮擋區域的同時，計算物體檢測單元的2個以上輸出之間的相關性，并且輸出物體識別結果，由此與以往的車輛的物體識別裝置相比，能夠減少物體的誤識別的發生。

解決技術問題所采用的技術方案