[發明專利]機器人清潔設備的移動控制

有效

• 申請號: 201780094600.0
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN111093447B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: M·琳達;P·福斯伯格;N·諾丁
• 申請（專利權）人: 伊萊克斯公司
• 主分類號: A47L5/00
• 分類號: A47L5/00
• 代理公司: 北京信諾創成知識產權代理有限公司 11728
• 代理人: 劉金峰

本發明涉及一種控制機器人清潔設備(100)在待清潔區域上移動的方法以及一種執行該方法的機器人清潔設備(100)。在本發明的一方面，提供了一種控制機器人清潔設備(100)在待清潔區域上移動的方法。該方法包括：存儲(S101)該機器人清潔設備(100)待在其上移動的區域的至少一個表示(10)；接收(S102)執行清潔程序的指令；響應于該指令，關于該存儲的表示(10)定位(S103)該機器人清潔設備(100)；以及通過考慮該存儲的表示(10)來按照該清潔程序的規定在該待清潔區域上移動(S104)。

技術領域

本發明涉及一種控制機器人清潔設備在待清潔區域上移動的方法以及一種執行該方法的機器人清潔設備。

背景技術

在許多技術領域中，希望使用具有自主行為的機器人，使得它們可以在空間周圍自由地移動而不與可能的障礙物碰撞。

機器人真空吸塵器在本領域是已知的，這些機器人真空吸塵器裝備有呈馬達形式的驅動裝置以用于在待清潔表面上移動吸塵器。機器人真空吸塵器進一步裝備有呈用于引起自主行為的(多個)微處理器和導航裝置形式的智能，使得機器人真空吸塵器能夠自由地來回移動并且清潔呈例如地板形式的表面。因此，這些現有技術機器人真空吸塵器具有自主地對其中定位有物體(如桌椅)以及其他障礙物(如墻和樓梯)的房間進行真空吸塵的能力。

機器人真空吸塵器使用各種傳感器來跟蹤它們的位置，并且檢測它們附近的物體，即障礙物。障礙物檢測或多或少是智能的，這取決于特定的機器人真空吸塵器的復雜性，但是將不可避免地出現偶然的錯誤。例如，機器人吸塵器可能會避開它應該去的區域，或者碰撞到它應該遠離的物體。

發明內容

本發明的目的是解決或至少減輕本領域中的這個問題，并且因此提供了一種控制機器人清潔設備在待清潔區域上移動的改進方法。

在本發明的第一方面，提供了一種控制機器人清潔設備在待清潔區域上移動的方法。該方法包括：存儲該機器人清潔設備待在其上移動的區域的至少一個表示；接收執行清潔程序的指令；響應于該指令，關于該存儲的表示定位該機器人清潔設備；以及通過考慮該存儲的表示來按照該清潔程序的規定在該待清潔區域上移動。

在本發明的第二方面，提供了一種機器人清潔設備。該機器人清潔設備包括：推進系統，該推進系統被配置用于使該機器人清潔設備在待清潔區域上移動；存儲器，該存儲器被配置用于存儲該機器人清潔設備待在其上移動的區域的至少一個表示；以及控制器，該控制器被配置用于：接收執行清潔程序的指令；響應于該指令，關于該存儲的表示定位該機器人清潔設備；以及控制該推進系統使該機器人清潔設備通過考慮該存儲的表示來按照該清潔程序的規定在該待清潔區域上移動。

因此，該機器人清潔設備有利地存儲待清潔區域的表示或地圖。在例如通過使用者在她的智能手機上操作應用軟件(其中她簡單地按下“開始程序”，并且例如經由無線電信號將指令提交至機器人清潔設備)接收到執行清潔程序的指令后，機器人清潔設備將響應于該指令，關于存儲的表示定位其自身。例如，機器人清潔設備可以假設自上次清潔會話(cleaning session)以來其充電站沒有移動，并且因此將其用作參考來關于表示10定位其自身。該機器人清潔設備還可以使用傳感器(比如相機、激光雷達、雷達、3D相機、聲納或類似物)在開始清潔會話時掃描當前周圍環境，并且然后將該掃描與表示相關聯的類似掃描進行比較。如果掃描足夠相似，則可以使用該掃描來關于表示定位機器人清潔設備。之后，機器人清潔設備通過考慮存儲的表示來按照清潔程序的規定在待清潔區域上移動。

通過知道例如清潔區域的范圍和形狀，機器人清潔設備可以有利地計劃如何以比在沒有先驗信息的情況下進行清潔時更有效的方式將區域劃分為單元。該設備還可以通過從區域的一端開始而不是從中間向外清潔來使運輸所花費的時間降到最低，從中間向外清潔必須跨過一側已經完成的區域運輸。進一步地，該機器人清潔設備可以計劃何時返回充電站并進行再充電，以避免在房間中留下未清潔的小區域，從而避免必須多次爬過門檻以到達該房間。