[發明專利]車輛及其控制裝置以及控制方法

在審

• 申請號: 201780094310.6
• 申請日: 2017-09-07
• 公開（公告）號: CN111051169A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 本田繁弘
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W40/068
• 分類號: B60W40/068;B60T7/12;B60W50/14
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

進行車輛的行駛控制的控制裝置具備：對車輛的狀態以及車輛的周圍的狀況進行檢測的傳感器；基于傳感器的檢測結果來進行用于自動駕駛的行駛控制的行駛控制部；以及對車輛行駛中的路面是否滿足預定的條件進行判定的路面判定部。在進行車輛的減速或停止的停止轉移控制的執行中，在路面判定部判定為行駛中的路面滿足規定的條件的情況下，行駛控制部使車輛向與行駛道路相鄰的道路外移動，在路面判定部判定為行駛中的路面不滿足規定的條件的情況下，將車輛停留于行駛道路上。

技術領域

本發明涉及車輛及其控制裝置以及控制方法。

背景技術

在專利文獻1中記載了對車輛的自動駕駛與手動駕駛之間的切換進行控制的控制裝置。該控制裝置在檢測出車輛已經接近從自動駕駛向手動駕駛切換的預定地點而判定為至到達預定地點之前不會完成向手動駕駛的切換的情況下使車輛強制減速，并使其停止于路側帶。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平9-161196號公報

發明內容

發明所要解決的問題

通過使車輛停止于路側帶，從而減輕對其他車輛的交通的影響。但是，在路側帶停止并非始終是最好的。本發明的一部分的方面的目的在于，決定進行車輛的減速或停止時的優選的車輛的位置。

用于解決問題的手段

根據一部分實施方式，提供一種控制裝置，是進行車輛的行駛控制的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置具備：對所述車輛的狀態以及所述車輛的周圍的狀況進行檢測的傳感器；基于所述傳感器的檢測結果來進行用于自動駕駛的行駛控制的行駛控制部；以及對所述車輛所行駛中的路面是否滿足規定的條件進行判定的路面判定部，在進行所述車輛的減速或停止的停止轉移控制的執行中，在所述路面判定部判定為所行駛中的路面滿足所述規定的條件的情況下，所述行駛控制部使所述車輛向與行駛道路相鄰的道路外移動，在所述路面判定部判定為所行駛中的路面不滿足所述規定的條件的情況下，所述行駛控制部將所述車輛停留于行駛道路上。根據另一實施方式，提供一種控制裝置，是進行車輛的行駛控制的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置具備：對所述車輛的狀態以及所述車輛的周圍的狀況進行檢測的傳感器；基于所述傳感器的檢測結果來進行用于自動駕駛的行駛控制的行駛控制部；以及對所述車輛所行駛中的路面是否為低μ路進行判定的路面判定部，在進行所述車輛的減速或停止的停止轉移控制的執行中，在判定為行駛中的路面為低μ路的情況下，與未判定為行駛中的路面為低μ路的情況相比，所述行駛控制部進行停車位置的橫向位置的移動量的限制或移動速度的限制。

發明效果

根據本發明，能夠決定進行車輛的減速或停止時的優選的車輛的位置。

本發明的其他特征以及優點，通過以附圖為參照的以下說明而得以明確。在附圖中，對于相同或同樣的構成，標注相同的附圖標記。

附圖說明

附圖包含于說明書中且構成其一部分，表示本發明的實施方式并與其記述一起用于說明本發明的原理。

圖1是實施方式的車輛的框圖。

圖2是實現由實施方式的控制裝置執行的處理例的流程圖。

圖3A是說明實施方式的車輛的停止位置的示意圖。

圖3B是說明實施方式的車輛的停止位置的示意圖。

具體實施方式

參照附圖對本發明的實施方式進行如下說明。貫穿各個實施方式對相同的要素標注相同的附圖標記，并省略重復的說明。另外，各實施方式可以進行適當變更、組合。