[發(fā)明專利]自走式掃除機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780094080.3
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號: CN111093451B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設計）人: 古田貴之;友納正裕;大和秀彰;吉田智章;清水正晴;奧村悠;戶田健吾;小太刀崇;入江清;原祥堯;荻原一輝
• 申請（專利權）人: 千葉工業(yè)大學
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28
• 代理公司: 深圳市優(yōu)賽朝聞專利代理事務所(普通合伙) 44454
• 代理人: 譚育華

1.一種自走式掃除機，能夠一邊沿著地面走行一邊清掃，其特征在于，具備：

具有用于自走的車輪的掃除機主體；

用于檢知所述掃除機主體的周圍的障礙物的周圍檢知單元；

能夠清掃所述掃除機主體的周圍的周圍清掃單元；以及

控制所述周圍檢知單元和所述周圍清掃單元的控制單元，

其中，所述周圍清掃單元具有：能夠從所述掃除機主體向外突出的突出體、突出縮入驅動所述突出體的驅動單元、以及檢測從外部作用于所述突出體的荷重的荷重檢測單元，

所述控制單元基于所述周圍檢知單元檢知的障礙物的有無來驅動控制所述驅動單元，并基于所述荷重檢測單元檢出的荷重來控制所述掃除機主體的走行；在所述掃除機主體轉向時，當從所述荷重檢測單元檢測出荷重的狀態(tài)變?yōu)闄z測不到荷重的狀態(tài)的情況下，判斷所述突出體能夠移動，使所述掃除機主體的轉向停止，并以所述掃除機主體的走行停止的狀態(tài)驅動所述驅動單元使所述突出體突出縮入往復移動。

2.如權利要求1所述的自走式掃除機，其特征在于，

所述控制單元在驅動所述驅動單元使所述突出體移動之時，所述周圍檢知單元檢知障礙物的情況下，以隨著接近障礙物而所述突出體的移動速度變慢的方式控制所述驅動單元。

3.如權利要求1所述的自走式掃除機，其特征在于，

所述周圍清掃單元具有將所述突出體向突出方向施力的施力單元。

4.如權利要求1至3任一項所述的自走式掃除機，其特征在于，

所述突出體轉動自如地支承于所述掃除機主體，所述驅動單元轉動驅動所述突出體。

5.如權利要求4所述的自走式掃除機，其特征在于，

所述突出體構成為具有：

一端側旋轉自如地支承于所述掃除機主體的第一轉動體；以及

旋轉自如地支承于所述第一轉動體的另一端側的第二轉動體。

6.如權利要求5所述的自走式掃除機，其特征在于，

所述驅動單元是相對于所述掃除機主體旋轉驅動所述第一轉動體的旋轉驅動單元，

所述第二轉動體由旋轉施力單元相對于所述第一轉動體向旋轉方向施力。

7.如權利要求4所述的自走式掃除機，其特征在于，

所述周圍清掃單元具有從設于所述突出體的吸入口吸入地面的灰塵等的吸塵清掃功能。