[發明專利]扭矩傳感器、致動器和機器人

有效

• 申請號: 201780093357.0
• 申請日: 2017-07-27
• 公開（公告）號: CN110945332B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 趙飛;上村浩司;曾我健仁;吉田康;藤間久美子
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: G01L3/14
• 分類號: G01L3/14;G01L3/12
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 徐丹;鄧毅

抑制生產率降低及成本增大，并且提高扭矩傳感器的檢測精度。扭矩傳感器(1)具有：圓環部件(2)和圓環部件(3)；連結部件(4)，其將圓環部件(2)和圓環部件(3)連結成：能夠繞Z軸相對地旋轉與扭矩的大小相應的量，并且將圓環部件(2)和圓環部件(3)連結成：能夠借助扭矩以外的力繞與Z軸垂直的X軸相對地旋轉；標尺(5)，其被配置于圓環部件(2)；發光部(17a)，其被配置于圓環部件(3)，從X軸上的位置向標尺(5)射出光；以及受光部(16)，其被配置于圓環部件(3)，接收從發光部(17a)射出且被標尺(5)反射的光。

技術領域

公開的實施方式涉及扭矩傳感器、致動器和機器人。

背景技術

在線性編碼器式的扭矩傳感器中，在由于繞Z軸的扭矩以外的干擾使標尺與檢測頭之間的相對距離或平行度變動的情況下，有可能產生檢測誤差。

為了減少這樣的檢測誤差，已知例如在專利文獻1中記載的扭矩傳感器。該扭矩傳感器具有：第一部件；第二部件，其與第一部件處于相對旋轉的關系；連結部件，其將第一部件與第二部件連結起來；標尺，其設置于第一部件；檢測頭，其設置于第二部件，根據標尺檢測位置信息；第一連結部，其將標尺與檢測頭連結起來，允許檢測頭相對于標尺向規定的方向移位并限制檢測頭向那以外的方向移位；和第二連結部，其將第一部件、標尺或第二部件、檢測頭連結起來，限制標尺相對于第一部件、或者檢測頭相對于第二部件向規定的方向移位并允許它們向那以外的方向移位。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2012-189516號公報

發明內容

發明要解決的課題

在上述的以往技術中，由于追加第一連結部及第二連結部這樣的部件，因此，有可能招致由部件數量增大導致的生產率降低及成本增大。

本發明鑒于這樣的問題而完成，其目的在于，提供能夠抑制生產率降低及成本增大并提高檢測精度的扭矩傳感器、致動器和機器人。

用于解決課題的手段

為了解決上述課題，根據本發明的一個方面，可應用一種扭矩傳感器，所述扭矩傳感器具有：第一部件和第二部件；連結部件，其將所述第一部件與所述第二部件連結成：能夠繞第一軸心相對地旋轉與扭矩的大小相應的量，并且將所述第一部件與所述第二部件連結成：能夠借助所述扭矩以外的力繞與所述第一軸心垂直的第二軸心相對地旋轉；標尺，其被配置于所述第一部件；發光部，其被配置于所述第二部件，從所述第二軸心上的位置向所述標尺射出光；以及受光部，其被配置于所述第二部件，接收從所述發光部射出且被所述標尺反射的光。

此外，根據本發明的另一方面，可應用一種致動器，所述致動器具有：馬達；減速器，其與所述馬達的第一輸出軸連結；和上述扭矩傳感器，其中，所述第一部件或所述第二部件被連結于所述減速器的第二輸出軸。

此外，根據本發明的另一方面，可應用一種機器人，所述機器人在關節部具備上述致動器。

此外，根據本發明的另一方面，可應用一種扭矩傳感器，所述扭矩傳感器具有：第一部件和第二部件；連結部件，其將所述第一部件與所述第二部件連結成：能夠繞第一軸心相對地旋轉與扭矩的大小相應的量，并且將所述第一部件與所述第二部件連結成：能夠借助所述扭矩以外的力繞與所述第一軸心垂直的第二軸心相對地旋轉；標尺，其被配置于所述第一部件；發光部，其被配置于所述第二部件，從所述第二軸心上的位置向所述標尺射出光；受光部，其被配置于所述第二部件，接收從所述發光部射出且被所述標尺反射的光；以及使所述第一軸心方向上的所述第二軸心的高度與所述發光部的高度一致的單元。

發明效果

根據本發明，能夠提供可抑制生產率降低及成本增大并提高檢測精度的扭矩傳感器、致動器和機器人。

附圖說明