[發明專利]光檢測和測距系統的物體測量

有效

• 申請號: 201780092674.0
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN110799802B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 劉祥;王珂;洪小平
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01C3/02
• 分類號: G01C3/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 趙婷

1.一種光檢測和測距方法，包括：

由LIDAR裝置發射出射光脈沖；

在所述LIDAR裝置處接收指示所述LIDAR裝置的內部部件對所述出射光脈沖的反射的第一光脈沖；

在所述LIDAR裝置處接收指示周圍物體對所述出射光脈沖的反射的第二光脈沖；

響應于表示所述第一光脈沖的電子信號與表示所述第二光脈沖的電子信號之間的重疊，基于所述第二光脈沖的后沿部分中的第一定時信息來導出與所述第二光脈沖相關聯的估計時間值，其中所述重疊導致所述第二光脈沖的前沿部分中的定時信息丟失；以及

基于與所述第二光脈沖相關聯的所述估計時間值來確定所述周圍物體距所述LIDAR裝置的距離，所述估計時間值表示接收所述第二光脈沖的電子信號的時間。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，在不具有所述第二光脈沖的所述前沿部分中的丟失的定時信息的情況下導出所述估計時間值。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第二光脈沖的所述后沿部分中的所述第一定時信息與第一觸發閾值相對應。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，還基于所述第二光脈沖的所述后沿部分中的第二定時信息來導出與所述第二光脈沖相關聯的所述估計時間值。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述第二光脈沖的所述后沿部分中的所述第二定時信息與不同于所述第一觸發閾值的第二觸發閾值相對應。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，還基于所述第二光脈沖的峰值信息來導出與所述第二光脈沖相關聯的所述估計時間值。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，還基于所述第二光脈沖的所述前沿部分中未受所述重疊影響的能夠獲得的定時信息來導出與所述第二光脈沖相關聯的所述估計時間值。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，基于（1）所述第二光脈沖的所述后沿部分中的第二定時信息以及（2）所述第二光脈沖的峰值信息來導出與所述第二光脈沖相關聯的所述估計時間值。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，還基于所述第二光脈沖的所述前沿部分中未受所述重疊影響的能夠獲得的定時信息來導出與所述第二光脈沖相關聯的所述估計時間值。

10.根據權利要求1所述的方法，還包括：

確定所述第一光脈沖的后沿部分中的定時信息。

11.根據權利要求10所述的方法，還包括：基于所述第一光脈沖的所述后沿部分中的所述定時信息來檢測所述重疊。

12.根據權利要求1所述的方法，其中，通過將包括所述第二光脈沖的所述后沿部分中的所述第一定時信息在內的數據擬合到分析模型，來導出與所述第二光脈沖相關聯的所述估計時間值。

13.根據權利要求12所述的方法，其中，基于所述分析模型的形狀來導出與所述第二光脈沖相關聯的所述估計時間值。

14.根據權利要求1所述的方法，其中，與所述第二光脈沖相關聯的所述估計時間值與預定信號幅值相對應。

15.根據權利要求14所述的方法，其中，所述預定信號幅值被存儲在數據庫或查找表中。