[發明專利]駕駛輔助車輛的目標車速生成方法及目標車速生成裝置

有效

• 申請號: 201780092107.5
• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN110770064B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 后藤明之;福重孝志;田家智
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60K31/00
• 分類號: B60K31/00;B60W30/10;B60W30/14
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 鄭海濤

本發明在通過駕駛輔助進行行駛時，除了抑制不必要的加速以外，還降低從加速過渡到減速時的沖擊。本發明的駕駛輔助車輛(自動駕駛車輛)的目標車速生成裝置搭載了具有多個車速指令生成單元(21)，生成車輛行駛/停止時的目標車速的自動駕駛控制單元(2)(控制器)，其中，自動駕駛控制單元(2)具備預讀車速指令計算單元(22)和最小車速指令調停單元(23)。預讀車速指令計算單元(22)對于由多個車速指令生成單元(21)生成的各車速指令值，算出從當前時刻起經過了規定時間后的預讀車速指令值。最小車速指令調停單元(23)從預讀車速指令計算單元(22)算出的多個預讀車速指令值中選擇最小值作為目標車速。

技術領域

本公開涉及基于多個車速指令值生成目標車速的駕駛輔助車輛的目標車速生成方法及目標車速生成裝置。

背景技術

目前，已知有作為限制車速算出成為前方可識別距離以內的制動距離的速度，將目標車速限制設定為至少成為限制車速以下的車輛的駕駛輔助控制裝置(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2016－141387號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，在現有裝置中，選擇基于限制車速和駕駛員設定的車間距離的目標車速中較低的一方設定目標車速。因此，即使先知道要減速，但如果作為目標車速，與當前時刻的車速相比設定加速側車速，就會產生不必要的加速，具有從加速過渡到減速時沖擊(加速度的變化)變大這種問題。

本公開是著眼于上述問題而完成的，其目的在于，在通過駕駛輔助行駛時，除了抑制不必要的加速以外，還減少從加速過渡到減速時的沖擊。

用于解決問題的技術方案

為了實現上述目的，本公開提供基于多個車速指令值生成車輛行駛/停止時的目標車速的駕駛輔助車輛的目標車速生成方法。

相對于多個車速指令值各自的車速指令值，算出從當前時刻起經過了規定時間后的預讀車速指令值。

選擇算出的多個預讀車速指令值中的最小值作為目標車速。

在計算預讀車速指令值時，

基于前次的目標車速、目標加速度和預讀時間，計算經過了預讀時間后的預讀車速指令值，

計算從前次的目標車速至達到本次的預讀車速指令值所必需的必要加速度，

由必要加速度、計算周期和前次的目標車速計算當前時刻的預讀車速指令值。

發明效果

如上所述，通過預測將來值(預讀車速指令值)，根據來自多個將來值的最小值選擇生成目標車速，由此，在通過駕駛輔助行駛時，除了能夠抑制不必要的加速以外，還能夠減少從加速過渡到減速時的沖擊。

附圖說明

圖1是表示應用了實施例1的目標車速生成方法及目標車速生成裝置的自動駕駛控制系統的整體系統圖。

圖2是表示實施例1的目標車速生成方法及目標車速生成裝置的第一車速指令生成單元(ACC)的框圖。

圖3是表示實施例1的目標車速生成方法及目標車速生成裝置的第二車速指令生成單元(停止線)的框圖。

圖4是表示由第二車速指令生成單元(停止線)生成的車速曲線(profile)的一例的車速曲線特性圖。

圖5是表示實施例1的目標車速生成方法及目標車速生成裝置的第三車速指令生成單元(限制車速)的框圖。