[發明專利]路徑預測裝置以及路徑預測方法有效
| 申請號： | 201780092039.2 | 申請日： | 2017-06-20 |
| 公開（公告）號： | CN110770809B | 公開（公告）日： | 2022-08-09 |
| 發明（設計）人： | 高林佑樹;小幡康 | 申請（專利權）人： | 三菱電機株式會社 |
| 主分類號： | G08G1/16 | 分類號： | G08G1/16;B60W40/02 |
| 代理公司： | 上海專利商標事務所有限公司 31100 | 代理人： | 胡秋瑾;宋俊寅 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 路徑 預測 裝置 以及 方法 | ||
1.一種路徑預測裝置，其特征在于，包括：
預測處理部，該預測處理部基于與存在于車輛周邊的移動體的狀態相關的信息，針對從當前時刻起向后依次設定的預測時刻的每個時刻步長來計算所述移動體的預測位置；
第1計算部，該第1計算部基于與車輛的狀態有關的信息、到最終目的地為止的目標路徑信息、以及與所述車輛的前車和前前車各自的狀態有關的信息，來計算正在目標路徑上行駛的所述車輛超越所述前車時的余量時間；
第2計算部，該第2計算部根據由所述第1計算部計算出的所述余量時間的長度，通過比較所述車輛超越所述前車所需的標準時間與所述余量時間，由此計算所述車輛正在行駛的車道及相鄰車道各自的成本的權重并進行加權；
決定部，該決定部針對每個所述預測時刻，決定在所述預測時刻的所述車輛的位置即中間目的地；以及
預測路徑設定部，該預測路徑設定部基于由所述第2計算部加權后的車道的成本信息、由所述決定部決定的中間目的地的位置信息、以及由所述預測處理部計算出的所述移動體的預測位置信息，與車道的成本信息相對應地生成在避開到所述預測時刻為止存在的所述移動體的同時所述車輛去往中間目的地的多個預測路徑候補，并將從所述多個預測路徑候補中選擇出的預測路徑設定為每個所述預測時刻的所述車輛的路徑，
所述第1計算部將所述車輛到達目標路徑上的分岔路為止的分岔到達時間與確保在所述前車與所述前前車之間所述車輛能夠進入的空間的空間確保時間中的較短一方的時間作為上限值，將所述車輛超越所述前車且進入所述前車與所述前前車之間為止所需的時間作為下限值，計算所述上限值與所述下限值的差作為所述余量時間。
3.如權利要求1或2所述的路徑預測裝置，其特征在于，
所述第2計算部中，
比較所述車輛超越所述前車所需的標準時間和所述余量時間，
在二者一致的情況下，以使得所述車輛正在行駛的車道的成本與相鄰車道的成本相同的方式進行加權，
在所述余量時間比所述標準時間短的情況下，以使得所述車輛正在行駛的車道的成本低于相鄰車道的成本的方式進行加權，
在所述余量時間比所述標準時間長的情況下，以使得所述車輛正在行駛的車道的成本高于相鄰車道的成本的方式進行加權。
4.如權利要求1或2所述的路徑預測裝置，其特征在于，
所述第1計算部假定所述車輛以一定的速度或一定的加速度行駛來計算所述余量時間。
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