[發明專利]移動物體的地圖的選擇方法、裝置、系統和車輛/機器人

在審

• 申請號: 201780091790.0
• 申請日: 2017-06-16
• 公開（公告）號: CN110720025A
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 馬克西米利安·德姆林;江萬里;李千山;許濤;塞巴斯蒂安·格蘭索;李建朋;徐紅山;呂抒涵
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/28
• 代理公司: 31300 上海華誠知識產權代理有限公司
• 代理人: 肖華

本發明提出了用于移動物體的從多個具有不同分辨率的地圖中選擇地圖的方法和裝置。本發明實施例根據環境信息動態地在精細程度不同的地圖中選擇合適的地圖，以實現加載所需地圖量最小，有效提高車輛的數據處理效率。

技術領域

本發明涉及車輛/機器人定位領域。更具體地說，本發明涉及用于移動物體的從多個具有不同分辨率的地圖中選擇地圖的方法和裝置。

背景技術

近年來，高度自動化和全自動化駕駛車輛在快速發展。用于定位和導航的高精度地圖數據是自動化駕駛應用的必要技術之一。在導航過程中，車輛需要通過將實時掃描的環境數據與地圖數據匹配來實現精確的自定位。在現有技術中，通常需要在上述過程中將車輛附近一定范圍內的高精度地圖數據全部載入。

現有技術中對于加載高精度地圖上的缺點是顯而易見的。一方面，地圖的加載可能相對較慢。另一方面，由于車輛只有有限的數據處理能力，因此加載距車輛較遠的高精度地圖可能會降低數據處理的效率，而且，對于一區域的地圖的精度的要求隨著車輛與該區域的距離的增加而降低。

發明內容

為了解決現有技術的問題，本發明的實施例提供了一種從多個具有不同分辨率的地圖中為移動物體選擇地圖的方法、裝置、系統以及車輛。

本發明的實施例根據定位信息和環境信息，動態地為移動物體選擇從多個具有不同級別細節的地圖中適當的地圖，從而實現選擇具有適合分辨率的地圖，并有效地提高移動物體的數據處理效率。

根據本發明的第一方面，提供了一種用于移動物體的從多個具有不同分辨率的地圖中選擇地圖的計算機實現的方法，方法包括：獲取步驟(110)，獲取所述移動物體的定位信息；接收步驟(120)，從傳感器接收傳感器數據；計算步驟(130)，計算表示所述傳感器數據的不確定性的不確定性值；以及選擇步驟(140)，根據所述定位信息和表示所述傳感器數據的所述不確定性的所述不確定性值，從分辨率不同的所述多個地圖中選擇地圖。

根據本發明的第二方面，提供了第二種用于移動物體的從多個具有不同分辨率的地圖中選擇地圖的計算機實現的方法，方法包括：獲取步驟(210)，獲取所述移動物體的定位信息；接收步驟(220)，從傳感器接收表示環境中的元素的傳感器數據，其中所述傳感器安裝在所述移動物體上；第一計算步驟(230)，根據所述移動物體的所述定位信息和所述傳感器數據，計算環境中所述元素的定位信息；第二計算步驟(240)，計算表示所述傳感器數據的不確定性的不確定性值；以及選擇步驟(250)，根據所述傳感器數據的所述不確定性值和所述元素的所述定位信息，從分辨率不同的所述多個地圖中選擇地圖。

根據本發明的第三方面，提供了一種用于移動物體的從多個具有不同分辨率的地圖中選擇地圖的裝置，裝置包括：獲取模塊(310)，用于獲取移動物體的定位信息；接收模塊(320)，用于從傳感器接收傳感器數據；計算模塊(330)，用于計算表示所述傳感器數據的不確定性的不確定性值；以及選擇模塊(340)，用于根據所述定位信息和表示所述傳感器數據的所述不確定性的所述不確定性值，從分辨率不同的所述多個地圖中選擇地圖。

根據本發明的第四方面，提供了第二種用于移動物體的從多個具有不同分辨率的地圖中選擇地圖的裝置，裝置包括：獲取模塊(410)，用于獲取移動物體的定位信息；接收模塊(420)，用于從傳感器接收表示環境中的元素的傳感器數據，其中所述傳感器安裝在所述移動物體上；第一計算模塊(430)，用于根據所述移動物體的所述定位信息和所述傳感器數據，計算環境中所述元素的定位信息；第二計算模塊(440)，用于計算表示所述傳感器數據的不確定性的不確定性值；以及選擇模塊(450)，用于根據所述傳感器數據的所述不確定性值和所述元素的所述定位信息，從分辨率不同的所述多個地圖中選擇地圖。

根據本發明的第五方面，提供了用于移動物體的從多個具有不同分辨率的地圖中選擇地圖的系統包括：至少一個傳感器(520)，用于檢測環境并生成傳感器數據；以及根據本發明的第三方面的裝置；和/或根據本發明的第四方面的裝置。