[發明專利]用于自動駕駛車輛中的以物體為中心的立體視覺的方法和系統

在審

• 申請號: 201780091723.9
• 申請日: 2017-09-29
• 公開（公告）號: CN110799982A
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: H·鄭;D·W·劉;小T·P·戴利
• 申請（專利權）人: 智加科技公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06K9/68;G06T7/521;G06T7/593
• 代理公司: 11038 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所
• 代理人: 劉玉潔

1.一種在計算機上實現的方法，該計算機具有至少一個處理器、存儲器以及通信平臺，該方法用于處理自動駕駛車輛中的圖像數據，其包括：

連續不斷地接收由配置在車輛上的一個以上類型的傳感器獲取的傳感器數據，其中，傳感器數據提供關于車輛周圍情況的不同信息；

由所述一個以上類型傳感器中的第一類型的第一傳感器在特定時間所獲取的第一數據集檢測物體，其中，第一數據集提供關于車輛周圍情況的第一類型的信息；以及

基于檢測到的物體以及由所述一個以上類型的傳感器中的第一類型的第二傳感器在該特定時間所獲取的第二數據集，在物體層面上，基于以物體為中心的立體視覺，推算物體的深度信息，其中，第二數據集以相比于第一數據集不同的觀點提供關于車輛周圍情況的第一類型的信息。

2.權利要求1的方法，其中，基于以物體為中心的立體視覺來推算深度信息的步驟包括：

獲得所述一個以上傳感器中第一類型的第一與第二傳感器之間的視差；

基于視差，將來自第一數據集的物體翹波到第二數據集，以推算第二數據集中的對應的物體；以及

基于從第一數據集檢測到的物體以及從第二數據集推算出的對應物體，推算物體的深度信息。

3.權利要求2的方法，其中，深度信息經由以下的至少一種對物體進行描繪：

一個以上的量度，其各自表示物體與車輛之間的距離；

與物體上的不同點相關聯的量度陣列，其表征一深度圖，其中，陣列中的各個量度表示物體上的對應點與車輛之間的距離；以及

它們的組合。

4.權利要求3的方法，其中，所述一個以上的量度包括以下的至少一種：

第一量度，表示車輛與物體上最接近車輛的點之間的距離；

第二量度，表示車輛與物體之間的平均距離；

第三量度，表示物體的不同點上關于車輛的距離量度的變動；以及

它們的組合。

5.權利要求1的方法，進一步包括：

獲得由所述一個以上類型傳感器中的第二類型的第三傳感器在該特定時間所獲取的第三數據集，其中，第三數據集提供關于車輛周圍情況的第二類型的信息；以及

增強基于第一與第二數據集推算的物體的深度信息，其中，深度信息根據由第三數據集提供的第二類型的信息來增強，以生成物體的增強的深度信息。

6.權利要求5的方法，其中，物體用基于該特定時間確定的時間戳歸檔，其深度信息是深度信息或增強的深度信息。

7.權利要求1的方法，進一步包括：

從該特定時間的第一數據集檢測附加的一個以上的物體；

基于以物體為中心的立體視覺，根據在該特定時間獲取的第二數據集，推算所述附加的一個以上物體每一個的附加深度信息；

基于從所述一個以上類型傳感器中的第一類型的第一與第二傳感器連續接收的第一與第二數據集，跟蹤物體以及所述附加的一個以上物體中的至少一個；以及

推算所跟蹤的物體以及附加的一個以上物體中的至少一個的對應的深度信息。

8.一種記錄有數據的機器可讀的非暫時性介質，該數據用于處理自動駕駛車輛中的圖像數據，其中，該數據在被機器讀取時，使得機器執行：

連續不斷地接收由配置在車輛上的一個以上類型的傳感器獲取的傳感器數據，其中，傳感器數據提供關于車輛周圍情況的不同信息；

由所述一個以上類型傳感器中的第一類型的第一傳感器在特定時間所獲取的第一數據集檢測物體，其中，第一數據集提供關于車輛周圍情況的第一類型的信息；以及

基于檢測到的物體以及由所述一個以上類型的傳感器中的第一類型的第二傳感器在該特定時間所獲取的第二數據集，在物體層面上，基于以物體為中心的立體視覺，推算物體的深度信息，其中，第二數據集以相比于第一數據集不同的觀點提供關于車輛周圍情況的第一類型的信息。