[發(fā)明專利]用于處理圖像的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780091173.0
• 申請(qǐng)日: 2017-05-24
• 公開（公告）號(hào): CN110663246B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周游;劉潔;唐克坦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/232
• 分類號(hào): H04N5/232;H04N5/262
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 呂朝蕙

1.一種處理具有第一像素集的圖像的方法，所述方法包括：

生成所述圖像的深度圖，所述深度圖包括表示所述圖像中的多個(gè)物體的距離的第二像素值集；

基于所述深度圖識(shí)別多個(gè)物體在所述圖像中所處的多個(gè)不同深度，其中，將所述深度圖的所述第二像素值集分為多個(gè)組，并基于所述多個(gè)組識(shí)別多個(gè)物體在所述圖像中所處的多個(gè)不同深度，其中，基于要生成的組的總數(shù)的限制來確定所述多個(gè)組；

使用所述深度圖來確定所述多個(gè)不同深度中的一個(gè)所識(shí)別深度與所述多個(gè)不同深度中的其他所識(shí)別深度中的每一個(gè)之間的相對(duì)距離；以及

基于每個(gè)所確定的相對(duì)距離對(duì)所述第一像素集中的像素進(jìn)行模糊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

使用所述多個(gè)組來確定所述多個(gè)不同深度中的一個(gè)所識(shí)別深度與所述多個(gè)不同深度中的其他所識(shí)別深度中的每一個(gè)之間的相對(duì)距離；以及

基于使用所述多個(gè)組確定的每個(gè)相對(duì)距離對(duì)所述第一像素集中的像素進(jìn)行模糊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，當(dāng)對(duì)與特定的所識(shí)別深度相對(duì)應(yīng)的像素進(jìn)行模糊時(shí)，也對(duì)另一些像素進(jìn)行模糊，所述另一些像素與距所述一個(gè)所識(shí)別深度具有更大相對(duì)距離的任何所識(shí)別深度相對(duì)應(yīng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，按照從最遠(yuǎn)相對(duì)距離到最近相對(duì)距離的降序來對(duì)所述第一像素集中的像素進(jìn)行模糊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：基于所述第二像素值集的所述多個(gè)組生成直方圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

獲取多個(gè)圖像；以及

根據(jù)所述多個(gè)圖像計(jì)算所述深度圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，使用位于可移動(dòng)物體上的圖像捕捉裝置獲取所述多個(gè)圖像。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，計(jì)算所述深度圖還包括：

在多個(gè)圖像中提取與特征相對(duì)應(yīng)的像素；

跟蹤特征在所述多個(gè)圖像中的相對(duì)位置；

確定所述多個(gè)圖像的相機(jī)姿態(tài)信息；

計(jì)算所述多個(gè)圖像中的相同特征之間的相對(duì)距離；以及

針對(duì)每個(gè)所提取的像素，基于特征之間的相對(duì)距離來確定相對(duì)深度。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述多個(gè)圖像中的特征還包括以下中的至少一項(xiàng)：拐點(diǎn)或物體輪廓點(diǎn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，還包括：在識(shí)別多個(gè)物體所處的多個(gè)不同深度之前，通過移除圖像中的失真來改善所述深度圖。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，通過移除失真來改善所述深度圖還包括：對(duì)每個(gè)像素執(zhí)行變換。

12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，還包括：在跟蹤之前通過移除一個(gè)或多個(gè)特征來過濾所提取的像素。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：在識(shí)別多個(gè)物體所處的多個(gè)不同深度之前，通過銳化多個(gè)圖像的邊緣來改善所述深度圖。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，還包括：使用Kruskal算法計(jì)算最小生成樹MST，以銳化所述多個(gè)圖像的邊緣。

15.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，提取與特征相對(duì)應(yīng)的像素包括：進(jìn)行角點(diǎn)檢測(cè)。

16.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，跟蹤特征包括：使用Kanade–Lucas–Tomasi(KLT)特征跟蹤器。

17.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，確定特征的相機(jī)姿態(tài)信息包括：采用光束平差。