[發(fā)明專利]用于自動駕駛車的控制的車輛控制裝置及方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201780091130.2
• 申請日: 2017-06-02
• 公開（公告）號: CN110678914A
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 喜住祐紀
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60T7/12;B60W30/00;B62D6/00
• 代理公司: 11372 北京聿宏知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

1.一種車輛控制裝置，其進行車輛的自動駕駛的控制，其特征在于，所述車輛控制裝置構(gòu)成為，

獲取與所述車輛的周圍的狀況相關(guān)的信息，

基于所述信息獲取針對多個位置的、與在將來的時間點存在于所述周圍的物體所存在的概率相關(guān)的第一值、和基于規(guī)定的駕駛員的行駛數(shù)據(jù)的第二值，

基于所述第一值與所述第二值的組合，從所述多個位置選擇在多個將來的時間點中的使所述車輛存在的位置來決定使所述車輛移動的軌道。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

針對存在于所述周圍的每個物體獲取關(guān)于所述多個位置的所述第一值，

基于按照每個位置對該第一值進行合計而得到的值與所述第二值的組合，決定所述軌道。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

根據(jù)存在于所述周圍的物體是移動物體還是靜止物體，所述第一值的分布的底部的形狀不同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在將規(guī)定的駕駛員使車輛行駛時的該車輛的行駛軌道的數(shù)據(jù)、與當時檢測到的該車輛的周圍的狀況的數(shù)據(jù)的組合作為示教數(shù)據(jù)并進行機器學(xué)習(xí)而得到的函數(shù)中輸入所述信息，由此獲取所述第二值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

針對所述車輛無法通行的范圍，不獲取所述第二值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

針對從用于供所述車輛朝向目的地的目標行駛路徑偏離的區(qū)域，不獲取所述第二值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

針對基于所述車輛的速度和行進方向中的至少任一者而該車輛無法到達的區(qū)域，不獲取所述第二值。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

基于所述車輛所行駛的場景，使用不同的模型獲取所述第二值。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

存在于所述周圍的物體所存在的概率越高，所述第一值取得越高的值，

在規(guī)定的駕駛員面對所述狀況的情況下使所述車輛移動到所述多個位置各自的概率越高，所述第二值取得越高的值，

所述車輛控制裝置從所述多個位置選擇使從所述第一值減去所述第二值而得的值的大小為最小或是規(guī)定的閾值以下的位置，從而決定所述軌道。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

對所述第二值進行正態(tài)化，以使該第二值的最大值不超過所述第一值的最大值。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，

針對基于所述車輛能夠?qū)χ車臓顩r進行檢測的范圍和所述車輛的制動所需的期間中的至少任一者而確定的期間，決定所述軌道。

12.一種車輛，其具有權(quán)利要求1至11中任一項所述的車輛控制裝置。

13.一種方法，其是為了進行車輛的自動駕駛的控制而通過車輛控制裝置執(zhí)行的方法，其特征在于，其包括：

獲取與所述車輛的周圍的狀況相關(guān)的信息；

基于所述信息獲取針對多個位置的、與在將來的時間點存在于所述周圍的物體所存在的概率相關(guān)的第一值、和基于規(guī)定的駕駛員的行駛數(shù)據(jù)的第二值；以及

基于所述第一值與所述第二值的組合，從所述多個位置選擇在多個將來的時間點中的使所述車輛存在的位置來決定使所述車輛移動的軌道。