[發明專利]用于自動駕駛車的控制的車輛控制裝置及方法

有效

• 申請號: 201780091031.4
• 申請日: 2017-06-02
• 公開（公告）號: CN110692094B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 喜住祐紀
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R21/00;B60T7/12;B60W30/00;B62D6/00
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

一種車輛控制裝置，其進行車輛的自動駕駛的控制，其中，獲取與車輛的周圍的狀況相關的信息，基于與車輛的周圍的狀況相關的信息獲取針對多個位置的、與在將來的時間點存在于周圍的物體所存在的概率相關的第一值、和基于規定的駕駛員的行駛數據的第二值，在此，使用針對車輛行駛的區域中的一部分所定義的模型來確定第二值，在此，在車輛行駛于未定義模型的區域的情況下，對使用在夾著車輛所行駛的位置的兩個區域中所定義的兩個模型而分別獲取的兩個值進行組合，由此確定第二值，基于第一值與第二值的組合，從多個位置選擇在多個將來的時間點中的使車輛存在的位置來決定使車輛移動的軌道。

技術領域

本發明涉及一種用于自動駕駛車的控制的車輛控制裝置及方法，具體而言，涉及車輛的控制技術。

背景技術

通過對車輛的周圍的環境進行認知，基于該認知結果來決定車輛的行進軌道，進而利用使車輛實際地向該軌道行進的轉向控制來實現車輛的自動駕駛。在此，在決定軌道時，對路上或者其周邊的移動物體以及靜止物體的位置進行確定，并且推斷移動物體在將來的一個以上的時間點下的預想位置，根據上述確定以及推斷的結果來決定車輛在將來的各時間點下應存在的位置。例如，決定在各時間點下車輛應存在的位置以使車輛存在于不存在物體的區域。

發明內容

發明所要解決的問題

在上述那樣的軌道的決定中，例如在存在多個移動物體的情況下，某個時間點的物體的預想位置分布廣泛，其結果是，在該時間點沒有能夠供車輛存在的位置，可能無法確立軌道。

本發明至少解決該問題，其目的在于能夠在自動駕駛車輛中根據狀況來決定適當的軌道。

用于解決問題的方法

本發明的一個方式所涉及的車輛控制裝置是進行車輛的自動駕駛的控制的車輛控制裝置，其特征在于，所述車輛控制裝置構成為，獲取與所述車輛的周圍的狀況相關的信息，基于所述信息獲取針對多個位置的、與在將來的時間點存在于所述周圍的物體所存在的概率相關的第一值、和基于規定的駕駛員的行駛數據的第二值，在此，使用針對車輛行駛的區域中的一部分所定義的模型來確定所述第二值，在此，在所述車輛行駛于未定義模型的區域的情況下，對使用在夾著該車輛所行駛的位置的兩個區域中所定義的兩個模型而分別獲取的兩個值進行組合，由此確定所述第二值，基于所述第一值與所述第二值的組合，從所述多個位置選擇在多個將來的時間點中的使所述車輛存在的位置來決定使所述車輛移動的軌道。

發明效果

根據本發明，能夠在自動駕駛車輛中根據狀況來決定適當的軌道。

通過以附圖為參照的以下的說明來明確本發明的其他特征及優點。此外，在附圖中，對相同或者同樣的構成標注相同的附圖標記。

附圖說明

附圖包含于說明書中且構成其一部分，表示本發明的實施方式并與其記述一起用于說明本發明的原理。

圖1是車輛控制裝置的框圖。

圖2是表示假定存在移動物體的范圍的例子的圖。

圖3是表示計算基于規定的駕駛員的行駛數據的值的位置的例子的圖。

圖4是示出與物體相關的值與基于規定的駕駛員的行駛數據的值的分布、和所決定的車輛的位置的關系的例子的圖。

圖5是表示所決定的軌道的例子的圖。

圖6是表示處理的流程的例子的流程圖。

圖7是說明計算車輛的位置與場景的關系以及第二分布時的處理的概要的圖。

圖8是說明第一分布與模型的關系的圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發明的實施方式進行說明。

(車輛控制裝置的構成)