[發(fā)明專利]機器人傳送器校準(zhǔn)方法、機器人系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201780090669.6 | 申請日： | 2017-05-22 |
| 公開（公告）號： | CN110621447B | 公開（公告）日： | 2022-11-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | A·拉格;J·霍姆伯格;M·瓦爾斯特羅姆;M·斯滕巴卡 | 申請（專利權(quán)）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市金杜律師事務(wù)所 11256 | 代理人： | 李輝;范有余 |
| 地址： | 瑞士*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 傳送 校準(zhǔn) 方法 系統(tǒng) 以及 控制系統(tǒng) | ||
1.一種利用可移動傳送器構(gòu)件(18)的傳送器坐標(biāo)系(Xcon)來校準(zhǔn)機器人(12)的機器人坐標(biāo)系(Xbase、Xmi、Xtool)的方法，所述方法包括：
提供傳感器(24)，所述傳感器(24)被配置為以非接觸的方式檢測所述機器人(12)的位置；
當(dāng)所述傳送器構(gòu)件(18)被定位在第一操作位置處時，通過所述傳感器(24)在所述傳感器(24)的傳感器坐標(biāo)系(Xsen)中檢測所述機器人(12)的位置；
當(dāng)所述傳送器構(gòu)件(18)被定位在不同于所述第一操作位置的第二操作位置處時，通過所述傳感器(24)在所述傳感器坐標(biāo)系(Xsen)中檢測所述機器人(12)和/或所述傳送器構(gòu)件(18)的位置；以及
基于所述機器人(12)在所述傳感器坐標(biāo)系(Xsen)中的至少一個檢測到的位置，確定所述機器人坐標(biāo)系(Xbase、Xmi、Xtool)與所述傳送器坐標(biāo)系(Xcon)之間的關(guān)系。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述機器人(12)包括工具(22)，以及其中所述機器人(12)的所述位置是所述工具(22)的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中所述方法還包括：當(dāng)所述傳送器構(gòu)件(18)在所述第一操作位置時，和/或當(dāng)所述傳送器構(gòu)件(18)在所述第二操作位置時，通過所述傳感器(24)在所述傳感器坐標(biāo)系(Xsen)中檢測在不同姿態(tài)中的所述機器人(12)的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中所述傳感器(24)被定位在所述傳送器構(gòu)件(18)上，以及其中所述方法包括：當(dāng)所述傳送器構(gòu)件(18)被定位在所述第一操作位置處時，以及當(dāng)所述傳送器構(gòu)件(18)被定位在所述第二操作位置處時，通過所述傳感器(24)在所述傳感器坐標(biāo)系(Xsen)中檢測所述機器人(12)的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述方法還包括：
基于所述機器人(12)在所述傳感器坐標(biāo)系(Xsen)中的檢測到的所述位置，確定在所述機器人坐標(biāo)系(Xbase、Xmi、Xtool)中的所述傳送器構(gòu)件(18)的移動方向(20)；以及
基于所述傳送器構(gòu)件(18)的所確定的所述移動方向(20)，確定所述機器人坐標(biāo)系(Xbase、Xmi、Xtool)與所述傳送器坐標(biāo)系(Xcon)之間的關(guān)系。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述機器人(12)構(gòu)成第一機器人(12)，以及其中所述方法還包括：
將所述傳送器構(gòu)件(18)從所述第二操作位置移動至第三操作位置；
當(dāng)所述傳送器構(gòu)件(18)被定位在所述第三操作位置處時，通過所述傳感器(24)在所述傳感器坐標(biāo)系(Xsen)中檢測第二機器人(32)的位置；
將所述傳送器構(gòu)件(18)從所述第三操作位置移動至第四操作位置；
當(dāng)所述傳送器構(gòu)件(18)被定位在所述第四操作位置處時，通過所述傳感器(24)在所述傳感器坐標(biāo)系(Xsen)中檢測所述第二機器人(32)的位置；以及
基于所述第二機器人(32)在所述傳感器坐標(biāo)系(Xsen)中的檢測到的所述位置，確定所述第二機器人(32)的機器人坐標(biāo)系(Xbase、Xmi、Xtool)與所述傳送器坐標(biāo)系(Xcon)之間的關(guān)系。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述傳感器坐標(biāo)系(Xsen)與所述傳送器坐標(biāo)系(Xcon)之間的關(guān)系是預(yù)先已知的。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于ABB瑞士股份有限公司，未經(jīng)ABB瑞士股份有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201780090669.6/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
