[發明專利]一種視覺檢測方法、檢測設備以及機器人

有效

• 申請號: 201780089296.0
• 申請日: 2017-04-26
• 公開（公告）號: CN110476056B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 陽光;韓琨;張志明
• 申請（專利權）人: 深圳配天智能技術研究院有限公司
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 丁曼曼

1.一種視覺檢測方法，其特征在于，包括：

檢測設備獲取當前的待檢測圖像；

所述檢測設備在所述待檢測圖像中確定標識區域，所述標識區域包括一個或多個區域；

所述檢測設備獲取所述標識區域的目標圖像參數；

所述檢測設備根據所述標識區域的目標圖像參數和預先存儲的參考圖像中標識區域的目標圖像參數對所述待檢測圖像進行校正處理并設定目標檢測閾值；

所述檢測設備根據所述目標檢測閾值對校正后的所述待檢測圖像進行視覺檢測。

2.根據權利要求1所述的視覺檢測方法，其特征在于，所述目標圖像參數為像素點的灰度值，所述檢測設備根據所述標識區域的目標圖像參數和參考圖像中標識區域的目標圖像參數對所述待檢測圖像進行校正處理并設定目標檢測閾值包括：

所述檢測設備根據所述標識區域的目標圖像參數和預先存儲的所述參考圖像中標識區域的目標圖像參數對所述待檢測圖像進行校正處理；

所述檢測設備將所述參考圖像中標識區域的目標圖像參數的平均值和所述待檢測圖像中標識區域的目標圖像參數的平均值進行減法運算得到差值；

所述檢測設備判斷所述差值是否大于預置的經驗值；

當所述差值大于預置的經驗值時，則所述檢測設備根據預設的圖像參數差值與檢測閾值的關系設定所述目標檢測閾值；

當所述差值不大于預置的經驗值時，則所述檢測設備將預設的所述參考圖像的參考閾值設定為所述目標檢測閾值。

3.根據權利要求2所述的視覺檢測方法，其特征在于，所述檢測設備根據預設的圖像參數差值與檢測閾值的關系設定所述檢測閾值包括：

所述檢測設備在所述預設的圖像參數差值與檢測閾值的關系中確定與所述差值對應的檢測閾值作為所述目標檢測閾值。

4.根據權利要求2所述的視覺檢測方法，其特征在于，所述檢測設備根據所述標識區域的目標圖像參數和預先存儲的所述參考圖像中標識區域的目標圖像參數對所述待檢測圖像進行校正處理包括：

所述檢測設備將所述參考圖像中標識區域的目標圖像參數的平均值和所述待檢測圖像中標識區域的目標圖像參數的平均值進行除法運算得到目標系數；

所述檢測設備將所述待檢測圖像中各像素點的目標圖像參數與所述目標系數進行乘法運算以校正所述待檢測圖像。

5.根據權利要求1所述的視覺檢測方法，所述檢測設備在所述待檢測圖像中確定標識區域包括：

所述檢測設備根據預置的標識區域信息在所述待檢測圖像中找出所述標識區域。

6.根據權利要求2至5中任一項所述的視覺檢測方法，其特征在于，所述檢測設備在根據所述標識區域的目標圖像參數和預先存儲的參考圖像中標識區域的目標圖像參數對所述待檢測圖像進行校正處理之前，還包括：

所述檢測設備根據所述標識區域中的多個像素點的目標圖像參數確定等效光源的位置；

所述檢測設備根據所述等效光源的位置和所述待檢測圖像上各個像素點的位置得到所述待檢測圖像上各個像素點因為光源位置而導致的誤差；

所述檢測設備根據所述誤差校正所述待檢測圖像；

所述檢測設備在根據所述標識區域的目標圖像參數和預先存儲的所述參考圖像中標識區域的目標圖像參數對所述待檢測圖像進行校正處理，包括：

所述檢測設備根據所述標識區域的目標圖像參數和預先存儲的所述參考圖像中標識區域的目標圖像參數對校正后的所述待檢測圖像做進一步的校正處理。

7.一種檢測設備，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于獲取當前的待檢測圖像；

第一確定單元，用于在所述待檢測圖像中確定標識區域，所述標識區域包括一個或多個區域；

第二獲取單元，用于獲取所述標識區域的目標圖像參數；

第一校正單元，用于根據所述標識區域的目標圖像參數和預先存儲的參考圖像中標識區域的目標圖像參數對所述待檢測圖像進行校正處理并設定目標檢測閾值；

檢測單元，用于根據所述目標檢測閾值對校正后的所述待檢測圖像進行視覺檢測。