[發明專利]用于標識物體的方法和設備

有效

• 申請號: 201780087956.1
• 申請日: 2017-03-10
• 公開（公告）號: CN110382173B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: D·希爾克特
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝;蘇耿輝

1.一種由機器人系統(1)執行的方法，用于從隨機分類的物體(6)中標識單個物體(6)，其中所述方法包括：

－在確定的拾取點(42)處，在展示表面(33)上的隨機分類的物體(6)之中，從所述展示表面(33)拾取物體(6)；

－從所述展示表面(33)移除任何剩余物體；

－將所拾取的物體(6)放置在所述展示表面(33)上；

－分析在所述展示表面(33)上的所拾取的物體(6)，以標識單個物體(6)。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述方法還包括：

將隨機分類的物體(6)放置在所述展示表面(33)上。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述方法還包括：

分析在所述展示表面(33)上的隨機分類的物體(6)，以從所述隨機分類中標識單個物體(6)。

4.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中所述方法還包括：

當成功地標識所述單個物體(6)時，確定精確拾取點。

5.根據權利要求4所述的方法，其中所述方法還包括：

在所確定的精確拾取點處，精確拾取所述物體(6)。

6.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中所述分析包括：將所述展示表面(33)上的所述物體(6)的圖像與所述物體(6)的存儲圖像相比較。

7.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中所述移除包括：通過將所述展示表面(33)從第一位置移動到第二位置，將所述剩余物體從所述展示表面(33)轉移到被設置在所述展示表面(33)下方的隔間。

8.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中所述方法還包括：

－當所述隨機分類的物體(6)已經被分析并且沒有單個物體(6)被標識到時，確定針對被設置在所述展示表面(33)上的所述隨機分類的物體(6)的拾取點(42)。

9.根據權利要求8所述的方法，其中所述拾取點(42)被定位在離所述展示表面(33)上的所述物體(6)的邊界框(43)的形心(C)最遠的位置。

10.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其中所述方法還包括：

－當單個物體(6)被標識到時，處理所述單個物體(6)。

11.根據權利要求10所述的方法，其中所述處理包括：對所述物體(6)進行檢查、潤滑和/或銳度測試。

12.根據權利要求10所述的方法，其中所述處理還包括：將所述物體(6)定位在另一隔間(35)中。

13.一種用于從隨機分類的物體(6)中標識單個物體(6)的機器人系統(1)，其中所述機器人系統(1)包括：

－第一機器人臂(2)，包括用于拾取物體(6)的拾取工具(21)；

－分離裝置(3)，包括具有第一部分(31a)和第二部分(31b)的框架(31)、設置在所述第一部分(31a)處的用于容納物體(6)的隔間(32)、以及可移動地設置在所述框架(31)中的展示表面(33)，其中所述展示表面(33)在第一位置中時位于所述框架(31)的所述第一部分(31a)中并且遮蓋住所述隔間(32)，并且在第二位置中時位于所述第二部分(31b)中并且提供到達所述隔間(32)的途徑；

－用于標識物體(6)的分析裝置(4)，所述物體(6)位于所述展示表面(33)上；以及

－用于在所述第一部分(31a)和所述第二部分(31b)之間移動所述展示表面(33)的第二機器人臂(5)。