[發明專利]物體跟蹤裝置和物體跟蹤方法

在審

• 申請號: 201780087806.0
• 申請日: 2017-03-06
• 公開（公告）號: CN110366741A
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 涉谷直大;守屋芳美;杉本和夫;峯澤彰;王夢雄
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 孫明浩;崔成哲

1.一種物體跟蹤裝置，其具有：

物體檢測部，其按照構成時間序列影像的每個影像幀，檢測存在于該影像幀內的一個以上的物體；

擁擠度估計部，其按照每個影像幀，分別估計由所述物體檢測部檢測到的各個物體所在的區域的擁擠度；

物體選定部，其按照每個影像幀，參照基于所述擁擠度估計部的擁擠度的估計結果，從由所述物體檢測部檢測到的一個以上的物體中分別選定存在于擁擠度為第1閾值以下的區域中的物體；

特征量計算部，其按照每個影像幀，分別計算由所述物體選定部選定的各個物體的特征量；以及

物體跟蹤部，其按照由所述特征量計算部計算出的各個物體的特征量，進行由所述物體選定部選定的存在于相互不同的影像幀內的物體之間的對應。

2.根據權利要求1所述的物體跟蹤裝置，其特征在于，

所述物體檢測部分別計算表示存在于影像幀內的各個物體的檢測結果的確定性的可靠度，

即使是存在于擁擠度大于所述第1閾值的區域中的物體，所述物體選定部也選定由所述物體檢測部計算出的檢測結果的可靠度為第2閾值以上的物體。

3.根據權利要求1所述的物體跟蹤裝置，其特征在于，

所述物體選定部分別計算表示基于所述物體檢測部的各個物體的檢測結果的確定性的可靠度，即使是存在于擁擠度大于所述第1閾值的區域中的物體，也選定計算出的可靠度為第2閾值以上的物體。

4.根據權利要求1所述的物體跟蹤裝置，其特征在于，

作為所述物體的特征量，存在多個特征量，

所述物體跟蹤裝置具有加權信息存儲部，該加權信息存儲部存儲有多個特征量的加權信息，

所述特征量計算部所述加權信息存儲部中存儲的加權信息，分別計算由所述物體選定部選定的各個物體的特征量。

5.根據權利要求4所述的物體跟蹤裝置，其特征在于，

所述加權信息存儲部按照時間序列影像的分辨率與時間序列影像的幀率的每個組合而存儲有所述加權信息。

6.根據權利要求5所述的物體跟蹤裝置，其特征在于，

如果在與所述加權信息存儲部中存儲的多個加權信息對應的組合中不存在跟提供給所述物體檢測部的時間序列影像的分辨率與提供給所述物體檢測部時間序列影像的幀率的組合一致的組合，則所述特征量計算部分別計算跟所述加權信息存儲部中存儲的多個加權信息對應的組合中的分辨率和幀率、與提供給所述物體檢測部的時間序列影像的分辨率和提供給所述物體檢測部的時間序列影像的幀率之間的相似度，根據所述相似度，從所述加權信息存儲部中存儲的多個加權信息中取得任意一個加權信息，按照所取得的加權信息，分別計算由所述物體選定部選定的各個物體的特征量。

7.一種物體跟蹤方法，其中，

物體檢測部按照構成時間序列影像的每個影像幀，檢測存在于該影像幀內的一個以上的物體，

擁擠度估計部按照每個影像幀，分別估計由所述物體檢測部檢測到的各個物體所在的區域的擁擠度，

物體選定部按照每個影像幀，參照基于所述擁擠度估計部的擁擠度的估計結果，從由所述物體檢測部檢測到的一個以上的物體中分別選定存在于擁擠度為第1閾值以下的區域中的物體，

特征量計算部按照每個影像幀，分別計算由所述物體選定部選定的各個物體的特征量，

物體跟蹤部按照由所述特征量計算部計算出的各個物體的特征量，進行由所述物體選定部選定的存在于相互不同的影像幀內的物體之間的對應。