[發(fā)明專利]電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置及電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的控制方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201780087570.0 | 申請(qǐng)日： | 2017-03-07 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN110352155B | 公開（公告）日： | 2021-08-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 土本祐也;家造坊勲;高塚有史;古川晃 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 三菱電機(jī)株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | B62D6/00 | 分類號(hào)： | B62D6/00 |
| 代理公司： | 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100 | 代理人： | 熊風(fēng);胡秋瑾 |
| 地址： | 日本*** | 國(guó)省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 電動(dòng) 助力 轉(zhuǎn)向 裝置 控制 方法 | ||
1.一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，包括：
轉(zhuǎn)矩傳感器，該轉(zhuǎn)矩傳感器檢測(cè)駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩；
電動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)對(duì)所述駕駛員的轉(zhuǎn)向力進(jìn)行輔助；
旋轉(zhuǎn)角推定部，該旋轉(zhuǎn)角推定部推定所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角并輸出推定角；
修正用信號(hào)運(yùn)算部，該修正用信號(hào)運(yùn)算部根據(jù)所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩計(jì)算修正用信號(hào)；
頻率分離部，該頻率分離部將所述推定角分離成第1頻率分量和第2頻率分量；
推定角修正部，該推定角修正部將基于所述修正用信號(hào)對(duì)所述第2頻率分量進(jìn)行修正后的第2頻率分量修正信號(hào)與所述第1頻率分量相加后的值作為控制角來計(jì)算；以及
供電部，該供電部基于所述控制角向所述電動(dòng)機(jī)供電。
2.如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
所述修正用信號(hào)基于從所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩提取出與所述第2頻率分量相同的頻率分量的值。
3.如權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
所述第1頻率分量包含駕駛員的轉(zhuǎn)向力的頻率分量。
4.如權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
所述修正用信號(hào)運(yùn)算部將所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩與換算增益相乘。
5.如權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
所述推定角修正部基于所述第2頻率分量與所述修正用信號(hào)的正負(fù)符號(hào)關(guān)系對(duì)所述第2頻率分量進(jìn)行修正。
6.如權(quán)利要求5所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
所述推定角修正部在所述第2頻率分量與所述修正用信號(hào)的正負(fù)符號(hào)為相同符號(hào)時(shí)，將所述第2頻率分量與所述修正用信號(hào)中絕對(duì)值較小的一方的值設(shè)為所述第2頻率分量修正信號(hào)。
7.如權(quán)利要求5所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
所述推定角修正部在所述第2頻率分量與所述修正用信號(hào)的正負(fù)符號(hào)不同時(shí)，將所述第2頻率分量修正信號(hào)設(shè)為0。
8.如權(quán)利要求5所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
所述推定角修正部在所述第2頻率分量與所述修正用信號(hào)的正負(fù)符號(hào)不同時(shí)，將所述修正用信號(hào)作為所述第2頻率分量修正信號(hào)來計(jì)算。
9.如權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
所述推定角修正部對(duì)所述第2頻率分量進(jìn)行限制以使得所述第2頻率分量與所述修正用信號(hào)間的差異在設(shè)定值以內(nèi)。
10.如權(quán)利要求4所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
所述修正用信號(hào)運(yùn)算部將所述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩與表示轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩和所述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角的比的所述換算增益相乘。
11.如權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，
所述第1頻率分量包含駕駛員的轉(zhuǎn)向力的頻率分量，所述第2頻率分量包含機(jī)械的振動(dòng)分量。
12.一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向的控制方法，其特征在于，
對(duì)輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向力的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角進(jìn)行推定并且求出推定角；
根據(jù)檢測(cè)出的所述駕駛員的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩對(duì)修正用信號(hào)進(jìn)行計(jì)算；
將所述推定角分離成第1頻率分量和第2頻率分量；
將基于所述修正用信號(hào)對(duì)所述第2頻率分量進(jìn)行修正后的第2頻率分量修正信號(hào)與所述第1頻率分量相加后的值作為控制角來計(jì)算；并且
基于所述控制角向所述電動(dòng)機(jī)供電。
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