[發(fā)明專利]對(duì)診斷和/或治療操縱器系統(tǒng)的操縱器進(jìn)行校準(zhǔn)的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780086898.0
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號(hào): CN110325329A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: H·科勒爾;P·梅韋斯
• 申請（專利權(quán)）人: 庫卡德國有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;A61B34/30
• 代理公司: 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 黃艷;謝強(qiáng)

1.一種用于對(duì)診斷和/或治療操縱器系統(tǒng)(1)的操縱器(10)進(jìn)行校準(zhǔn)的方法(100)，其中，所述操縱器系統(tǒng)(1)包括至少一個(gè)醫(yī)學(xué)成像裝置(50；60)，并且其中，所述方法至少包括以下步驟：

a)借助于所述操縱器(10)進(jìn)入(110)至少一個(gè)目標(biāo)姿態(tài)；

b)在所述操縱器(10)已進(jìn)入目標(biāo)姿態(tài)時(shí)，借助于所述醫(yī)學(xué)成像裝置(50；60)采集(120)所述操縱器(10)的至少一部分的和/或所述操縱器(10)的末端執(zhí)行器(15)的至少一部分的至少一個(gè)圖像；

c)通過所采集的圖像來確定(130)所述操縱器(10)的實(shí)際姿態(tài)；

d)確定(140)所述操縱器(10)的目標(biāo)姿態(tài)與實(shí)際姿態(tài)之間的偏差；

e)基于所確定的偏差來計(jì)算(150)至少一個(gè)校準(zhǔn)參數(shù)；

f)對(duì)所述操縱器進(jìn)行校準(zhǔn)(160)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法(100)，其中，所述方法還至少包括以下步驟：

·確定在進(jìn)入目標(biāo)姿態(tài)時(shí)指明所述操縱器(10)的精度的質(zhì)量參數(shù)，其中，所述質(zhì)量參數(shù)特別指明所述操縱器的絕對(duì)精度和/或重復(fù)精度，

·重復(fù)步驟a)至f)，直到所述質(zhì)量參數(shù)已低于預(yù)定義的質(zhì)量邊界值。

3.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(100)，其中，所述醫(yī)學(xué)成像裝置(50；60)是X射線成像裝置(50)、超聲成像裝置、正電子發(fā)射斷層成像裝置和/或磁共振成像裝置(60)。

4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(100)，其中，將所述醫(yī)學(xué)成像裝置(50；60)設(shè)計(jì)用于生成二維的和/或三維的圖像。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(100)，其中，所述操縱器(10)和/或末端執(zhí)行器(15)包括至少一個(gè)標(biāo)記(30，32，34)，將所述標(biāo)記設(shè)計(jì)為由所述成像裝置(50；60)檢測，并且其中，在采集(120)圖像時(shí)附帶檢測所述標(biāo)記(30，32，34)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法(100)，其中，所述標(biāo)記(30，32，34)具有定義的幾何形狀，該幾何形狀允許基于所采集的圖像確定所述標(biāo)記的位置和/或方向。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法(100)，其中，所述標(biāo)記(30，32，34)與所述操縱器(10)和/或所述末端執(zhí)行器(15)整體地構(gòu)成，并且特別是與所述操縱器(10)和/或所述末端執(zhí)行器(15)的殼體整體地構(gòu)成。

8.根據(jù)權(quán)利要求5至7中任一項(xiàng)所述的方法(100)，其中，將所述標(biāo)記(30，32，34)布置在所述操縱器(10)和/或所述末端執(zhí)行器(15)的殼體中，并且其中，所述操縱器(10)和/或所述末端執(zhí)行器(15)的殼體對(duì)于所述成像裝置而言是半透明和/或透明的。

9.根據(jù)權(quán)利要求5至8中任一項(xiàng)所述的方法(100)，其中，所述標(biāo)記與所述操縱器(10)和/或所述末端執(zhí)行器(15)可松脫地連接。

10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(100)，其中，針對(duì)至少兩個(gè)不同的目標(biāo)位置執(zhí)行所述步驟a)至f)。

11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(100)，其中，在通過所述醫(yī)學(xué)成像裝置(50；60)采集(120)所述操縱器(10)的和/或所述操縱器(10)的末端執(zhí)行器(15)的至少一部分的圖像時(shí)，所述操縱器不是靜止的，并且當(dāng)所述操縱器(10)已進(jìn)入目標(biāo)姿態(tài)時(shí)，進(jìn)行圖形的采集。

12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(100)，其中，所述至少一個(gè)校準(zhǔn)參數(shù)取決于所述操縱器在進(jìn)入所述目標(biāo)位置時(shí)的速度和/或加速度。

13.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(100)，其中，在所述操縱器運(yùn)行期間連續(xù)地更新質(zhì)量值參數(shù)，并且當(dāng)所述質(zhì)量值參數(shù)超過預(yù)定義的質(zhì)量邊界值時(shí)，發(fā)出警告。