[發明專利]吸塵器及其控制方法

有效

• 申請號: 201780086788.4
• 申請日: 2017-07-20
• 公開（公告）號: CN110300537B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 樸賢雄
• 申請（專利權）人: LG電子株式會社
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28;B25J11/00;B25J9/00;B25J19/02;B25J9/16
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

為了解決本發明的問題，根據本發明的一個實施方式的一種自主行進的吸塵器包括：主體；用于使所述主體運動的驅動單元；用于檢測三維坐標信息的相機；用于存儲與充電站相關的圖案信息的存儲器；以及控制單元，所述控制單元用于將由所述相機檢測到的三維坐標信息與存儲在所述存儲器中的和所述充電站相關的圖案信息進行比較，并基于比較的結果來確定所述充電站是否位于所述主體附近。

技術領域

本發明涉及一種清潔器及其控制方法，更具體地，涉及一種能夠識別障礙物并執行自主行進的清潔器及其控制方法。

背景技術

通常，機器人已經研發用于工業用途，并且已經管理了工廠自動化的一些部分。隨著機器人最近應用于各種領域，不僅醫療機器人和太空機器人而且家用機器人也正在研發中。

家用機器人的代表是機器人清潔器，一種能夠通過在預定區域上自主運動的同時吸入灰塵或異物來執行清潔操作的家用電子設備。這種機器人清潔器設置有可充電電池，并且設置有障礙物傳感器，用于在自主運動的同時避開障礙物。

近來，為了在諸如保健、智能家居和遙控器的各種領域中利用機器人清潔器，除了機器人清潔器在清潔區域上自主運動的同時執行清潔的一般構思之外，正在積極地進行研究。

在機器人清潔器在清潔區域上執行自主行進的情況下，在清潔操作期間電池的量可能變得低于限制值。因此，在機器人清潔器的平穩自主行進的情況下，機器人清潔器運動到安裝在清潔區域內的充電站以對電池進行充電。

韓國專利公開No.10-2009-0111170(公開日：2009年10月26日)公開了一種如下配置：發送用于距離測量的距離信號、接收引導信號或改變運動方向用于精確對接。

然而，在根據韓國專利公開No.10-2009-0111170的機器人清潔器系統中，機器人清潔器通過使用設置在充電站處的紅外線(IR)傳感器來檢測充電站的位置。這可能導致難以精確地檢測充電站的位置。

此外，如果沒有精確地檢測到充電站的位置，則設置在機器人清潔器處的充電端子不能精確地執行與設置在充電站處的電源端子的對接操作。

發明內容

技術問題

因此，本發明的一個目的是提供一種能夠通過使用三維(3D)相機傳感器精確地檢測充電站的位置的清潔器及其控制方法，所述3D相機傳感器獲取與在運動機器人或機器人清潔器周圍的地形特征或障礙物相關的三維坐標信息。

本發明的另一目的是提供一種執行自主行進的清潔器及其控制方法，所述執行自主行進的清潔器能夠基于由3D相機傳感器獲得的三維坐標信息增加返回充電站的可能性。

本發明的另一目的是提供一種執行自主行進的清潔器及其控制方法，所述執行自主行進的清潔器能夠基于由3D相機傳感器獲得的三維坐標信息精確地執行與充電站的對接操作。

技術方案

為了解決本發明的上述技術問題，一種執行自主行進的清潔器可包括清潔器主體、用于使所述清潔器主體運動的驅動單元、用于檢測三維坐標信息的相機、用于存儲與充電站相關的圖案信息的存儲器，以及控制器，所述控制器用于將由所述相機檢測到的三維坐標信息與存儲在所述存儲器中的和所述充電站相關的圖案信息進行比較，并且基于比較的結果來確定所述充電站是否位于所述清潔器主體附近。

根據一實施方式，如果檢測到的所述三維坐標信息與所述圖案信息匹配，則所述控制器可以確定所述充電站位于所述清潔器主體附近。

根據一實施方式，如果確定所述充電站位于所述清潔器主體附近，則所述控制器可以基于所述清潔器主體的當前位置來檢測所述充電站的相對位置。

根據一實施方式，所述控制器可以基于檢測到的所述相對位置來控制所述驅動單元，使得所述清潔器主體在所述充電站處對接。