[發明專利]駕駛模式切換控制裝置、方法和程序

有效

• 申請號: 201780086211.3
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN110291570B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 青位初美;相澤知禎;岡地一喜;菅原啟;鵜野充恵;滝沢光司
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60W50/12
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 潘樹志

本發明在緊急超控操作的情況下，以能夠縮短從超控操作到切換結束的時間為目的，采取了以下對策。駕駛模式切換控制裝置的駕駛員狀態判定部(612)定期或不定期地判定駕駛員的狀態是否處于能夠通過手動駕駛模式進行駕駛操作的狀態。駕駛模式切換控制裝置判定由駕駛員進行的操作是否是緊急超控操作還是非緊急超控操作。駕駛模式切換控制裝置在檢測到緊急超控操作之前的駕駛員狀態判定部(612)的判定結果為駕駛員的狀態是能夠通過手動駕駛模式進行駕駛操作的狀態的情況下，輸出將自動駕駛模式切換為手動駕駛模式的切換信號。

技術領域

本發明涉及用于將車輛的駕駛模式在手動駕駛模式和自動駕駛模式之間切換的駕駛模式切換控制裝置、方法和程序。

背景技術

近年來，作為車輛的駕駛模式，除了基于駕駛員的駕駛操作使車輛行駛的手動駕駛模式之外，正在開發不依賴于駕駛員的駕駛操作，而是使車輛沿預先設定的路徑行駛的自動駕駛模式。自動駕駛模式例如根據利用全球定位系統(GPS)的導航系統的信息、通過路車間通信獲取的交通信息、監視周邊的人或車輛的位置和運動的周邊監視系統的信息，通過控制動力單元或轉向裝置、制動器等，使車輛能夠自動駕駛。

然而，雖然可以期待自動駕駛模式減輕駕駛員駕駛操作的負擔和緩和交通堵塞等效果，但是要實現從行駛開始到行駛結束的所有駕駛操作的自動化在現實中是很困難的。因此，要求適當地進行從自動駕駛模式到手動駕駛模式的切換。例如，自動駕駛中的駕駛員的駕駛操作(以下，稱為超控操作)可作為將自動駕駛模式切換為手動駕駛模式的情況下的觸發(例如參照日本特開2006-151815號公報)。在檢測到超控操作的情況下，需要在切換之前檢測駕駛員的狀態，并判定其處于可手動駕駛操作的狀態。

然而，雖然如上所述的切換通常沒有什么問題，但是根據本發明人的討論，針對不區分超控操作一律進行處理這一點，還有改善的余地。

例如，超控操作有時是誤操作、非緊急操作或緊急操作。在此，在緊急操作的情況下，盡管駕駛員希望進行迅速的切換，但是由于在切換之前要檢測和判定駕駛員的狀態，因此從緊急操作到切換到手動駕駛模式的時間變長，駕駛員開始手動操作有可能延遲。與此相對，在誤操作以及非緊急操作的情況下，沒有必要迅速切換到手動駕駛模式，在切換之前，可以檢測并判定駕駛員的狀態。

即，以往的切換不區分緊急操作的情況和其他操作的情況一律進行處理，因此在緊急超控操作的情況下，針對切換所需時間有可能變長這一點，還有改善的余地。

本發明提供在緊急超控操作的情況下能夠縮短從超控操作到切換到手動駕駛模式的時間的駕駛模式切換控制裝置、方法以及程序。

發明內容

為了解決上述問題，本發明的第一方式為：用于將車輛的駕駛模式從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式的駕駛模式切換控制裝置，包括：獲取部，從用于監視駕駛員狀態的監視傳感器獲取表示上述駕駛員狀態的傳感數據；駕駛員狀態判定部，基于上述獲取的傳感數據，定期或不定期地判定上述駕駛員的狀態是否處于能夠通過上述手動駕駛模式進行駕駛操作的狀態，并保持該判定結果；操作判定部，基于從能夠檢測出上述駕駛員的駕駛操作的車載傳感器輸出的檢測信號，判定由上述駕駛員進行的操作是緊急超控操作還是非緊急超控操作；第一切換信號輸出部，在上述操作判定部的判定結果為上述緊急超控操作時，在檢測到上述緊急超控操作之前的上述駕駛員狀態判定部的判定結果為上述駕駛員的狀態是能夠通過上述手動駕駛模式進行駕駛操作的狀態的情況下，輸出將上述自動駕駛模式切換為上述手動駕駛模式的切換信號；第二切換信號輸出部，在上述操作判定部的判定結果為非緊急超控操作時，在檢測到上述非緊急超控操作之后的上述駕駛員狀態判定部的判定結果為上述駕駛員的狀態是能夠通過上述手動駕駛模式進行駕駛操作的狀態的情況下，輸出上述切換信號。