[發(fā)明專利]靜態(tài)轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)裝置、包括該裝置的工業(yè)機(jī)器人和用于調(diào)節(jié)靜態(tài)轉(zhuǎn)矩的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780085514.3
• 申請(qǐng)日: 2017-03-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110248773B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: H·尼爾松;S·莫伯格
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/10
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/10
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 李輝;張?zhí)?/td>

1.一種用于工業(yè)機(jī)器人(10)的裝置(40)，所述裝置(40)包括：

-可旋轉(zhuǎn)的輸入構(gòu)件(30)；

-可旋轉(zhuǎn)的輸出構(gòu)件(34)，被布置為圍繞基本上豎直的旋轉(zhuǎn)軸線(18)旋轉(zhuǎn)；

-齒輪單元(32)，限定所述輸入構(gòu)件(30)與所述輸出構(gòu)件(34)之間的齒輪比；以及

-被動(dòng)機(jī)械轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)設(shè)備(42)，被配置為僅圍繞所述基本上豎直的旋轉(zhuǎn)軸線(18)向所述輸出構(gòu)件(34)施加轉(zhuǎn)矩，使得所述輸出構(gòu)件(34)上的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩的絕對(duì)值增加。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置(40)，其中所述齒輪單元(32)和所述機(jī)械轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)設(shè)備(42)相對(duì)于所述輸出構(gòu)件(34)并聯(lián)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置(40)，其中所述機(jī)械轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)設(shè)備(42)被配置為：在所述輸出構(gòu)件(34)的不同角位置處圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸線(18)向所述輸出構(gòu)件(34)施加基本恒定的轉(zhuǎn)矩。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置(40)，其中所述機(jī)械轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)設(shè)備(42)被配置為：在所述輸出構(gòu)件(34)的不同角位置處圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸線(18)向所述輸出構(gòu)件(34)施加可變轉(zhuǎn)矩。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置(40)，其中所述機(jī)械轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)設(shè)備(42)包括彈簧(44)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置(40)，其中所述彈簧(44)是拉伸彈簧。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置(40)，其中所述機(jī)械轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)設(shè)備(42)包括被連接到所述彈簧(44)和所述輸出構(gòu)件(34)的細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件(46)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置(40)，其中所述機(jī)械轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)設(shè)備(42)包括重物(50)，所述重物(50)被布置為在豎直方向(36)上移動(dòng)，其中所述機(jī)械轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)設(shè)備(42)被配置為將作用在所述重物(50)上的重力傳遞給施加到所述輸出構(gòu)件(34)的轉(zhuǎn)矩。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置(40)，其中所述機(jī)械轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)設(shè)備(42)包括粘滯阻尼器，所述粘滯阻尼器被布置為在所述重物(50)上提供阻尼力。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置(40)，其中所述機(jī)械轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)設(shè)備(42)包括被連接到所述重物(50)和所述輸出構(gòu)件(34)的細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件(46)。

11.根據(jù)權(quán)利要求7或10所述的裝置(40)，其中所述細(xì)長(zhǎng)構(gòu)件(46)圍繞所述輸出構(gòu)件(34)被纏繞。

12.根據(jù)權(quán)利要求1、2、6、7、9和10中任一項(xiàng)所述的裝置(40)，其中所述輸出構(gòu)件(34)由所述工業(yè)機(jī)器人(10)的臂部(16)構(gòu)成，或者被固定地連接到所述工業(yè)機(jī)器人(10)的臂部(16)。

13.一種工業(yè)機(jī)器人(10)，包括根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的裝置(40)。

14.一種用于控制工業(yè)機(jī)器人(10)中的齒隙的方法，所述工業(yè)機(jī)器人包括輸出構(gòu)件(34)，所述輸出構(gòu)件(34)被配置為圍繞基本上豎直的旋轉(zhuǎn)軸線(18)旋轉(zhuǎn)，所述方法包括：

-僅圍繞所述基本上豎直的旋轉(zhuǎn)軸線(18)向所述輸出構(gòu)件(34)施加轉(zhuǎn)矩，使得所述輸出構(gòu)件(34)上的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩的絕對(duì)值增加。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括以下步驟：

-向準(zhǔn)備好操作的工業(yè)機(jī)器人(10)提供被動(dòng)機(jī)械轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)設(shè)備(42)；以及

-布置所述機(jī)械轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)設(shè)備(42)，以圍繞所述旋轉(zhuǎn)軸線(18)向所述輸出構(gòu)件(34)施加所述轉(zhuǎn)矩。