[發明專利]自主車輛運行管理阻礙監測

有效

• 申請號: 201780084928.4
• 申請日: 2017-02-10
• 公開（公告）號: CN110418743B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: K.雷;S.維特維奇;S.齊伯斯坦;L.佩德森
• 申請（專利權）人: 日產北美公司;馬薩諸塞大學
• 主分類號: B60W30/085
• 分類號: B60W30/085;B60W30/09;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 邸萬奎

1.一種用于航行通過車輛交通網絡的方法，所述方法包括：

使自主車輛航行通過車輛交通網絡，其中，航行通過所述車輛交通網絡包括：

使阻礙監測器實例運行，其中，使所述阻礙監測器實例運行包括：

識別運行環境信息，所述運行環境信息包括與在所述自主車輛的限定距離內的第一外部對象以及在所述自主車輛的所述限定距離內的第二外部對象對應的信息；

基于所述自主車輛在所述車輛交通網絡中的當前地理空間位置以及所述自主車輛的所識別路線，確定所述車輛交通網絡的第一區域；以及

基于所述運行環境信息確定所述第一區域的可用性概率；以及

基于所述可用性概率航行通過所述車輛交通網絡的一部分，其中，確定所述第一區域的所述可用性概率包括：

確定所述第一外部對象的第一預期路徑；

確定所述第二外部對象的第二預期路徑；以及

在所述第一預期路徑在空間和時間上與所述第二預期路徑相交的情況下：

在所述第一外部對象表示行人的情況下并且所述第二外部對象表示行人的情況下，確定所述第一預期路徑在空間和時間上與所述第二預期路徑重疊；以及

在所述第一外部對象表示遠方車輛的情況下：

識別所述車輛交通網絡的和所述第一預期路徑與所述第二預期路徑的空間和時間相交對應的第二區域；

確定所述第二預期路徑包括所述第二外部對象在第一時間位置航行通過所述車輛交通網絡的對應于所述第二區域的第二部分；以及

確定所述第一預期路徑包括所述第一外部對象在所述第一時間位置之后的第二時間位置航行通過所述第二部分。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，基于所述可用性概率航行通過所述車輛交通網絡的所述部分包括：從所述當前地理空間位置、經由所述部分航行通過所述車輛交通網絡到達所述車輛交通網絡中的另一地理空間位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，基于所述可用性概率航行通過所述車輛交通網絡的所述部分包括：

在限定閾值超過所述可用性概率的情況下，在對應于所述可用性概率的時間位置航行通過所述部分；以及

在所述可用性概率為至少所述限定閾值的情況下，在所述時間位置之后的對應于所述可用性概率的時間位置航行通過所述部分。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述自主車輛在所述車輛交通網絡中的所述當前地理空間位置對應于當前時間位置，并且其中，所述第一區域的所述可用性概率對應于在所述當前時間位置之后的后續時間位置。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，使所述阻礙監測器實例運行包括：

將所述可用性概率傳送至特定于場景的運行控制評估模塊實例或自主車輛運行管理控制器中的至少一個。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，確定所述車輛交通網絡的所述第一區域包括：確定所述車輛交通網絡的一系列區域，所述車輛交通網絡的所述一系列區域包括所述車輛交通網絡的所述第一區域，其中，來自所述車輛交通網絡的所述一系列區域的所述車輛交通網絡的每個區域與相應的時間位置相關聯。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，確定所述第一區域的所述可用性概率包括：

確定來自所述車輛交通網絡的所述一系列區域的所述車輛交通網絡的每個區域的相應可用性概率。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，確定來自所述車輛交通網絡的所述一系列區域的所述車輛交通網絡的每個區域的相應可用性概率包括：

基于所述第一預期路徑的預期路徑概率，確定來自所述車輛交通網絡的所述一系列區域的所述車輛交通網絡的相應區域的相應可用性概率，其中，所述第一預期路徑在空間和時間上與所述車輛交通網絡的相應區域相交。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，確定所述第一區域的所述可用性概率包括：

基于所述第一預期路徑的預期路徑概率，確定所述第一區域的所述可用性概率，其中，所述第一預期路徑在空間和時間上與所述第一區域相交。