[發明專利]電動車輛的控制方法以及控制裝置有效

申請號：	201780084130.X	申請日：	2017-01-24
公開（公告）號：	CN110234533B	公開（公告）日：	2020-09-15
發明（設計）人：	九十步直照;鈴木達也;新藤郁真	申請（專利權）人：	日產自動車株式會社
主分類號：	B60L9/18	分類號：	B60L9/18
代理公司：	北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112	代理人：	何立波;張天舒
地址：	日本神***	國省代碼：	暫無信息
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摘要：
搜索關鍵詞：	電動車輛控制方法以及裝置
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【說明書】：

一種電動車輛的控制方法，該電動車輛具有對車輛施加與加速器操作量相應的制動力或者驅動力的電機，在加速器操作量小于規定值時對制動力進行控制，在加速器操作量大于或等于規定值時對驅動力進行控制，對作為與坡度相關的阻力分量而作用于所述電機的外部干擾扭矩進行推定，執行以與外部干擾扭矩推定值相應地將阻力分量抵消的方式使制動力或者驅動力增減的校正。而且，在大于或等于規定坡度的下坡路，減小制動力或者驅動力的該校正量。

技術領域

本發明涉及電動車輛的控制方法或者控制裝置。

背景技術

當前，已知如下技術，即，在車輛的加減速度控制系統中，在加速器操作量小于規定值時，根據加速器操作量對減速度進行控制，在加速器操作量大于或等于規定值時，根據加速器操作量對加速度進行控制(參照JP2000-205015A)。根據該加減速度控制系統，能夠設定與加速器操作量相應的目標加減速度，因此如果是將目標加減速度設定為0的加速器操作量，則即使是在坡路也能夠保持恒定的車速，而無需對加速器操作量的調整。

發明內容

這里，在JP2000-205015A中，為了抑制根據車輛行駛的路面坡度的變化而變化的加減速度以及速度的變化，執行根據路面坡度的大小而對車輛的目標加減速度進行校正的坡度校正。因此，車輛通常在大于或等于規定值的下降坡度下進行加速，但有時進行坡度校正的車輛在下降坡度下對減速度進行增大校正，從而無論下降坡度如何車輛都會產生較大的減速度，會給駕駛員帶來不和諧感。

本發明的目的在于提供如下技術，即，在下降坡度下減小與坡度的大小相應的坡度校正量，由此抑制駕駛員產生的不和諧感。

本發明的一個方式涉及一種車輛的控制方法，該車輛具有對車輛施加與加速器操作量相應的制動力或者驅動力的電機，在加速器操作量小于規定值時對制動力進行控制，在加速器操作量大于或等于規定值時對驅動力進行控制，對作為與坡度相關的阻力分量而作用于電機的外部干擾扭矩進行推定，執行以與外部干擾扭矩推定值相應地將阻力分量抵消的方式使制動力或者驅動力增減的校正。而且，在大于或等于規定坡度的下坡路，減小制動力或者驅動力的校正量。校正量的上限值是基于在規定坡度下加速器操作量為0的情況下能夠使車輛停車的扭矩值而計算的。

下面對本發明的實施方式和附圖一并進行詳細說明。

附圖說明

圖1是表示具有一個實施方式的電動車輛的控制裝置的電動汽車的主要結構的框圖。

圖2是表示由一個實施方式的電動車輛的控制裝置所具有的電機控制器進行的電機電流控制的處理流程的流程圖。

圖3是表示加速器開度-扭矩表的一個例子的圖。

圖4是用于對一個實施方式的計算第1扭矩目標值的方法進行說明的圖。

圖5是用于對計算外部干擾扭矩推定值的方法進行說明的圖。

圖6是使得車輛的驅動力傳遞系統實現模型化的圖。

圖7是用于實現停止控制處理的框圖。

圖8是用于說明基于電機旋轉速度對電機旋轉速度F/B扭矩Tω進行計算的方法的圖。

圖9是表示減速度控制處理的流程的流程圖。

圖10是用于對一個實施方式的坡度校正量減小率的計算方法進行說明的圖。