[發明專利]用于確定雙手抓握工業對象的抓握位置的系統和方法

有效

• 申請號: 201780081644.X
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN110114194B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: E·阿里索伊;任冠楠;拉斐爾·布盧門菲爾德;U·拉施克;蘇拉杰·拉維·穆蘇瓦蒂
• 申請（專利權）人: 西門子工業軟件有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 景懷宇

本申請提供了一種系統(100)和方法(300)，用于確定雙手抓握工業對象的抓握位置。該系統可以包括處理器，該處理器配置為確定目標對象(120)的3D模型(150)的三維(3D)體素網格(136)。另外，該處理器可以配置為基于用神經網絡(138)處理目標對象的3D體素網格，來確定目標對象上至少一對間隔開的抓握位置(126，128)，在該位置處目標對象能夠同時被雙手抓握，其中神經網絡(138)經過使用訓練數據(140)被訓練以確定雙手抓握目標對象的抓握位置。這樣的訓練數據可以包括訓練對象(206)的多個3D模型(144)的和包括用于雙手抓握訓練對象的對應的間隔開的抓握位置對(208)的抓握數據(146)的3D體素網格(142)。而且，該處理器可以配置為提供輸出數據(124)，該輸出數據指明目標對象上所確定的用于雙手抓握的抓握位置(126，128)。

技術領域

本公開一般涉及用于創建、使用和管理關于產品和其他項目(此處統稱為產品系統)的數據的計算機輔助設計(CAD)系統、計算機輔助制造(CAM)系統、計算機輔助工程(CAE)系統、可視化系統、模擬系統和制造系統，產品數據管理(PDM)系統、產品生命周期管理(PLM)系統和類似系統。

背景技術

產品系統可用于模擬制造系統和過程。這樣的系統可以從改進中受益。

發明內容

本公開的各種實施例包括數據處理系統和方法，其可用于幫助確定雙手抓握工業對象的抓握位置。在一個示例中，系統可以包括至少一個處理器，其配置為確定目標對象的3D模型的三維(3D)體素網格。所述至少一個處理器還可以配置為，基于用神經網絡處理所述目標對象的所述3D體素網格，確定所述目標對象上至少一對間隔開的抓握位置，在該位置處所述目標對象能夠同時被雙手抓握，其中所述神經網絡經過使用訓練數據訓練以確定雙手抓握目標對象的抓握位置。所述訓練數據可以包括：訓練對象的多個3D模型的和包含雙手抓握所述訓練對象的對應的間隔開的抓握位置對的抓握數據的3D體素網格。另外，所述至少一個處理器可以配置為提供輸出數據，該輸出數據指明在所述目標對象上所確定的用于雙手抓握的抓握位置。

在另一示例中，用于預測雙手抓握工業對象的手位置的方法可以包括通過至少一個處理器的操作執行的若干動作，所述動作對應于上述至少一個處理器被配置來執行的功能。

另一示例可以包括編碼有可執行指令(諸如存儲裝置上的軟件組件)的非暫時性計算機可讀介質，所述可執行指令在被執行時使得至少一個處理器執行所述方法。

另一示例可以包括產品或裝置，其包括配置為用于執行所述方法的對應功能的至少一個基于硬件、軟件和/或固件的處理器，計算機，組件，控制器，裝置，模塊和/或單元。

上文較為寬泛概述了本公開的技術特征，使得本領域技術人員可以更好地理解下文的詳細描述。在下文中，將描述構成本公開的權利要求的主題的其他特征和優點。本領域技術人員可以理解，其可以容易地使用所公開的概念和具體實施例作為基礎，改進或設計用于實現本公開相同目的的其他結構。本領域技術人員還可知曉，這種等同結構不會脫離本公開在最寬泛形式下的原理和范圍。

此外，在進行如下詳細描述之前，應當理解，在本專利文件中提供了對某些詞匯和短語的各種定義，并且本領域普通技術人員能夠理解，所述定義適用于所限定詞匯和短語的現有和將來的許多或大多數使用情形。雖然一些術語可以包括各種各樣的實施方式，但是所附權利要求可以將這些術語明確地限制于特定實施方式中。

附圖說明

圖1示出了用于幫助確定雙手抓握工業對象的抓握位置的示例系統的功能框圖。

圖2示出了用于訓練神經網絡以用于確定雙手抓握工業對象的抓握位置的示例框架。

圖3示出了用于幫助確定雙手抓握工業對象的抓握位置的示例性方法的流程圖。

圖4示出了可以執行一種實施方式的數據處理系統的框圖。

具體實施方式