[發明專利]機器人感測裝置和傳感器規劃方法

在審

• 申請號: 201780080502.1
• 申請日: 2017-10-11
• 公開（公告）號: CN110114193A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 謝爾·南·林;大衛·斯科特·迪溫斯基;邊霄;韋恩·雷·格雷迪;穆斯塔法·戈卡恩·烏尊巴斯;穆斯塔法·德夫里姆·卡巴
• 申請（專利權）人: 通用電氣公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G05B19/401;G05D1/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本公開指向一種用于經由包括一個或多個傳感器的裝置獲取樣本的傳感器規劃的計算機實施的方法。該計算機實施的方法包括：通過一個或多個計算設備限定感興趣的區域；通過一個或多個計算設備識別一個或多個傳感器的一個或多個感測參數；通過一個或多個計算設備至少部分地基于一個或多個感測參數確定用于由一個或多個傳感器獲取多個樣本的采樣組合；通過一個或多個計算設備向包括一個或多個傳感器的裝置提供一個或多個命令控制信號，以至少基于采樣組合使用一個或多個傳感器獲取感興趣的區域的多個樣本。

技術領域

本公開大體涉及機器人感測裝置和傳感器規劃方法。

背景技術

傳感器規劃是檢查，測量和機器人定位，導航或相對于感興趣的區域的映射中的一般要求。感興趣的區域可以包括部件，部分，細節，組件或空間區域，諸如地理區域或其他2D或3D空間。另外，檢查和測量方法以及自主機器人的一般要求是采用傳感器以足夠的細節和期望的完整性水平捕獲感興趣的區域的樣本(例如圖像或測量值)。

用于傳感器規劃的已知解決方案是利用手動編程的傳感器規劃，例如坐標系，路線或路徑來捕獲期望的感興趣的區域。然而，手動編程的傳感器規劃通常需要不變的和/或基本上確定的感興趣的區域。因此，偏離預編程規劃的感興趣的區域經常導致采樣錯誤，遺漏或其他失敗。

用于傳感器規劃的另一種已知解決方案可以包括對機器人編程以捕獲大量樣本，以確保以足夠的細節和期望的完整性水平捕獲感興趣的區域。然而，捕獲大量樣本同樣昂貴，耗時，并且導致冗余樣本的數量低效。另外，未知的標稱的感興趣的區域或相對于標稱的感興趣的區域的變化，可能類似地導致捕獲期望的感興趣的區域的錯誤，遺漏或失敗。

因此，存在對機器人感測系統和傳感器規劃方法的需求，該機器人感測系統和傳感器規劃方法可以以足夠的細節和完整性捕獲期望的和/或可能未知的或改變的感興趣的區域的樣本，同時最小化冗余和時間。

發明內容

本發明的方面和優點將部分地在以下描述中闡述，或者可以從描述中顯而易見，或者可以通過實踐本發明來學習。

本公開指向一種用于經由包括一個或多個傳感器的裝置獲取樣本的傳感器規劃的計算機實施的方法。該計算機實施的方法包括：通過一個或多個計算設備限定感興趣的區域；通過一個或多個計算設備識別一個或多個傳感器的一個或多個感測參數；通過一個或多個計算設備至少部分地基于一個或多個感測參數確定用于由一個或多個傳感器獲取多個樣本的采樣組合；以及通過一個或多個計算設備向包括一個或多個傳感器的裝置提供一個或多個命令控制信號，以至少基于采樣組合使用一個或多個傳感器獲取感興趣的區域的多個樣本。

本公開的另一方面指向一種用于傳感器規劃的機器人感測裝置。該裝置包括一個或多個傳感器和計算設備，其中計算設備包括一個或多個處理器和一個或多個存儲器設備。一個或多個存儲器設備存儲指令，當該指令由一個或多個處理器執行時使得一個或多個處理器執行操作。該操作包括：接收感興趣的領域；接收一個或多個傳感器的一個或多個傳感參數；確定用于由一個或多個傳感器獲取多個樣本的采樣組合；和至少基于采樣組合使用一個或多個傳感器獲取多個樣本。

本公開的又一方面指向一種用于傳感器規劃的裝置。該裝置包括平移機器人裝置，安裝到平移機器人裝置的一個或多個傳感器，和構造成操作平移機器人裝置和一個或多個傳感器的一個或多個計算設備。

參考以下描述和所附權利要求，將更好地理解本發明的這些和其他特征，方面和優點。包含在本說明書中并構成其一部分的附圖示出了本發明的實施例，并與說明書一起用于解釋本發明的原理。

附圖說明

在說明書中闡述了指向本領域普通技術人員的本發明的完整且可行的公開，包括其最佳模式，其參考附圖，其中：

圖1是機器人感測裝置的示例性實施例；

圖2是另一機器人感測裝置的示例性實施例；