[發明專利]包括第一和第二關節運動閉鎖件的軸組件

有效

• 申請號: 201780079677.0
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN110114005B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: A·T·貝克曼;R·L·科赫;J·S·斯韋茲;M·S·齊納;F·E·謝爾頓四世;J·L·哈里斯
• 申請（專利權）人: 愛惜康有限責任公司
• 主分類號: A61B17/072
• 分類號: A61B17/072;A61B17/29
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 劉迎春;楊濤

1.一種軸組件，所述軸組件包括：

軸框架；

端部執行器，所述端部執行器包括端部執行器框架；

關節運動接頭，其中所述關節運動接頭將所述端部執行器框架可旋轉地連接到所述軸框架；

第一關節運動驅動器，所述第一關節運動驅動器被構造成能夠使所述端部執行器在第一方向上圍繞所述關節運動接頭旋轉；

第二關節運動驅動器，所述第二關節運動驅動器被構造成能夠使所述端部執行器在第二方向上圍繞所述關節運動接頭旋轉；

第一關節運動鎖，所述第一關節運動鎖能夠選擇性地致動以接合所述端部執行器框架并且防止所述端部執行器框架相對于所述軸框架旋轉；以及

第二關節運動鎖，所述第二關節運動鎖能夠選擇性地致動以防止所述端部執行器框架相對于所述軸框架旋轉，其中所述第二關節運動鎖包括：

被構造成能夠接合所述第一關節運動驅動器的第一臂，和

被構造成能夠接合所述第二關節運動驅動器的第二臂。

2.根據權利要求1所述的軸組件，其中所述第一關節運動鎖和所述第二關節運動鎖在鎖定運動期間均被鎖致動器致動到鎖定狀態。

3.根據權利要求2所述的軸組件，其中所述第一關節運動鎖被構造成能夠在所述鎖定運動期間在所述第一臂接合所述第一關節運動驅動器之前接合所述端部執行器框架。

4.根據權利要求3所述的軸組件，其中所述第一臂被構造成能夠在所述鎖致動器的解鎖運動期間在所述第一關節運動鎖與所述端部執行器框架脫離接合之前與所述第一關節運動驅動器脫離接合。

5.根據權利要求2所述的軸組件，其中所述第一關節運動鎖被構造成能夠在所述鎖定運動期間在所述第一臂接合所述第一關節運動驅動器之后接合所述端部執行器框架。

6.根據權利要求5所述的軸組件，其中所述第一臂被構造成能夠在所述鎖致動器的解鎖運動期間在所述第一關節運動鎖與所述端部執行器框架脫離接合之后與所述第一關節運動驅動器脫離接合。

7.根據權利要求2所述的軸組件，其中所述第一關節運動鎖被構造成能夠在所述鎖定運動期間在所述第一臂接合所述第一關節運動驅動器的同時接合所述端部執行器框架。

8.根據權利要求7所述的軸組件，其中所述第一臂被構造成能夠在所述鎖致動器的解鎖運動期間在所述第一關節運動鎖與所述端部執行器框架脫離接合的同時與所述第一關節運動驅動器脫離接合。

9.根據權利要求1所述的軸組件，其中所述第一關節運動鎖和所述第二關節運動鎖能夠被分別地致動。

10.根據權利要求1所述的軸組件，其中所述第二方向與所述第一方向相反。

11.根據權利要求10所述的軸組件，其中所述第二關節運動鎖被構造成能夠當所述第二關節運動鎖被致動時接合所述第一關節運動驅動器和所述第二關節運動驅動器并且防止所述端部執行器框架相對于所述軸框架旋轉。

12.根據權利要求11所述的軸組件，其中所述第一關節運動鎖被構造成能夠在所述第一關節運動鎖的鎖定運動期間將所述第一臂與所述第一關節運動驅動器接合并且將所述第二臂與所述第二關節運動驅動器接合。

13.根據權利要求1所述的軸組件，其中所述端部執行器還包括釘倉。

14.根據權利要求13所述的軸組件，其中所述釘倉為能夠替換的。