[發明專利]液壓鉗子系統

有效

• 申請號: 201780079307.7
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN110072485B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 尾形麻里子;田中英紀;中西徹彌
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35;A61B17/29;A61B34/37;B25J15/08
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

1.一種液壓鉗子系統，其特征在于，

具備：利用工作液的液壓來開閉夾鉗的機器人鉗子，該機器人鉗子包括：與所述夾鉗連結的第一活塞；第一缸，所述第一缸容納所述第一活塞并與所述第一活塞一同形成由所述工作液充滿的第一壓力室；第二活塞；第二缸，所述第二缸容納所述第二活塞并與所述第二活塞一同形成由所述工作液充滿的第二壓力室；連通所述第一壓力室和所述第二壓力室的連通路；及通過直動機構驅動所述第二活塞的馬達；

檢測所述工作液的壓力的壓力傳感器；

基于所述壓力傳感器所檢測的所述工作液的壓力來算出所述夾鉗的目前把持力的控制裝置；以及

顯示所述目前把持力的監視器；

還具備用于所述第二活塞的位置的檢測的位置傳感器；

所述控制裝置包括基于所述壓力傳感器所檢測的所述工作液的壓力及用所述位置傳感器檢測的所述第二活塞的位置來導出所述第一活塞的推定位置的觀測器、和基于所述第一活塞的推定位置及所述壓力傳感器所檢測的所述工作液的壓力來算出所述目前把持力的把持力算出部。

2.根據權利要求1所述的液壓鉗子系統，其特征在于，

所述監視器將所述目前把持力與患者的體內圖像一同顯示。

3.根據權利要求1或2所述的液壓鉗子系統，其特征在于，

所述把持力算出部根據所述壓力傳感器所檢測的所述工作液的壓力算出理論把持力，根據所述第一活塞的推定位置及所述壓力傳感器所檢測的所述工作液的壓力算出所述第一活塞與所述第一缸之間的密封構件的摩擦力，并從所述理論把持力中減去所述密封構件的摩擦力從而算出推定把持力。

4.根據權利要求3所述的液壓鉗子系統，其特征在于，

所述把持力算出部根據所述機器人鉗子的姿態來修正所述推定把持力并算出所述目前把持力。

5.根據權利要求1或2所述的液壓鉗子系統，其特征在于，

所述控制裝置包括當所述目前把持力超過閾值時在所述監視器上顯示警報的警報顯示部。