[發明專利]輸送系統及其運轉方法

在審

• 申請號: 201780079259.1
• 申請日: 2017-12-21
• 公開（公告）號: CN110114274A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 平田和范
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B65B43/44
• 分類號: B65B43/44;B25J13/00;B65B25/00;B65B25/18;B65B35/16;B65B35/56;B65B43/14;B65B43/32;B65B43/54;B65B43/60
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

本發明涉及輸送系統及其運轉方法。該輸送系統具備機器人(101)，該機器人(101)具備具有一對第一保持部(80A、80A)的第一臂(13A)、和具有一對第二保持部(80B、80B)的第二臂(13B)；包裝袋供給裝置(104)；以及控制裝置(14)，在第一保持部(80A)的內表面設置有吸附部(90A)，控制裝置(14)以一邊張開開口部(103a)一邊供給包裝袋(103)的方式使包裝袋供給裝置(104)動作，然后，以一對第一保持部(80A、80A)的內表面分別與包裝袋(103)的外表面抵接，并通過吸附部(90A)吸附該外表面，且一對第一保持部(80A、80A)的內表面之間的距離變得比食品(102)的長度尺寸大的方式使第一臂(13A)動作。

技術領域

本發明涉及輸送系統及其運轉方法。

背景技術

公知有把持物品并收納于容器的物品把持裝置和容器裝入裝置(例如參照專利文獻1)。專利文獻1公開的物品把持裝置構成為，具備主體、及設置于主體的一對把持體，利用驅動機構使一對把持體前進移動，由此把持物品，并且使一對把持體后退移動，由此釋放所把持的物品。

另外，在專利文獻1公開的容器裝入裝置中，具有設置有吸盤的上板和下板。

于是，利用上板的吸盤吸附薄膜袋的上表面，利用上板和下板夾住薄膜袋，利用下板的吸盤吸附薄膜袋的下表面，然后，使上板與下板以相互分離的方式移動，而打開薄膜袋，將由物品把持裝置把持的物品(三明治)收納在薄膜袋內。

專利文獻1：日本特開2014-198571號公報

然而，在上述專利文獻1公開的容器裝入裝置中，薄膜袋的上表面與下表面雖通過吸附而被保持，但側面并沒有被保持。另外，在專利文獻1公開的物品把持裝置中，一對把持體位于薄膜袋的側面而在薄膜袋內沿前后方移動。因此，薄膜袋與一對把持體的位置只要存在稍許偏差，就會存在把持體一邊擴張薄膜袋的側面一邊在薄膜袋內移動而使薄膜袋破損的擔憂。另外，在薄膜袋的側面向內側彎曲的情況下，存在夾持體與薄膜袋接觸而薄膜袋破損的擔憂。

發明內容

本發明是解決上述現有課題的技術，其目的在于，提供一種能夠抑制包裝袋的破損，并且能夠將所把持的食品向包裝袋內輸送的輸送系統及其運轉方法。

為了解決上述現有的課題，本發明的輸送系統是保持并輸送食品的輸送系統，其具備：機器人，其具有第一臂和第二臂，上述第一臂具有一對第一保持部，這一對第一保持部形成為板狀并配置為其內表面相互對置且構成為能夠改變上述內表面之間的距離，上述第二臂具有一對第二保持部，這一對第二保持部形成為板狀并配置為其內表面相互對置；包裝袋供給裝置，其構成為將被層疊的包裝袋逐張地一邊張開其開口部一邊進行供給；以及控制裝置，在上述第一保持部的內表面設置吸附部，上述控制裝置以一邊張開上述開口部一邊供給上述包裝袋的方式使上述包裝袋供給裝置動作，然后，以一對上述第一保持部的上述內表面分別與上述包裝袋的外表面抵接，并通過上述吸附部吸附該外表面，且一對上述第一保持部的上述內表面之間的距離變得比上述食品的長度尺寸大的方式使上述第一臂動作。

由此，能夠抑制包裝袋的破損，并且能夠將所把持的食品向包裝袋內輸送。

另外，本發明的輸送系統的運轉方法是保持并輸送食品的輸送系統的運轉方法，其中，上述輸送系統具備：機器人，其具有第一臂和第二臂，上述第一臂具有一對第一保持部，這一對第一保持部形成為板狀并配置為其內表面相互對置且構成為能夠改變上述內表面之間的距離，上述第二臂具有一對第二保持部，這一對第二保持部形成為板狀并配置為其內表面相互對置；以及包裝袋供給裝置，其構成為將被層疊的包裝袋逐張地一邊張開開口部一邊進行供給，在上述第二保持部的內表面設置吸附部，上述輸送系統的運轉方法具備：A，由上述包裝袋供給裝置一邊張開上述開口部一邊供給上述包裝袋；以及B，在上述A之后，以一對上述第一保持部的上述內表面分別與上述包裝袋的外表面抵接，并通過上述吸附部吸附該外表面，且一對上述第一保持部的上述內表面之間的距離變得比上述食品的長度尺寸大的方式使上述第一臂動作。