[發明專利]工業設備圖像識別處理器及控制器

在審

• 申請號: 201780078312.6
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN110088797A
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 足立勝
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: G06T1/40
• 分類號: G06T1/40
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 柳春雷

1.?一種用于工業設備的圖像識別處理器（11），所述圖像識別處理器（11）存儲圖像數據處理神經網絡，所述圖像數據處理神經網絡基于先前的學習而確定，所述圖像識別處理器（11）為引腳網格陣列型封裝，其能夠可移除地、可更換地設置于機器人控制器（3）的電路板（14）上的插座（15），所述圖像識別處理器（11）被配置為：

接收由相機（2）采集的圖像數據，以及

通過使用所述圖像數據處理神經網絡來對所述圖像數據執行識別處理，以輸出與待識別目標的分類相對應的標識信息，并且執行檢測處理以輸出所述待識別目標在所述圖像數據的圖像中的布置區域，所述待識別目標是布置在容器中的多個物體中的、在生產線上待處理的物體，

其中，所述圖像數據處理神經網絡已經針對所述待識別目標的每個分類預先學習了屬性與所述標識信息之間的對應關系。

2.根據權利要求1所述的圖像識別處理器（11），還被配置為通過對所述圖像數據的處理，通過對包圍所述布置區域的框線進行渲染而在所述圖像中輸出所述布置區域。

3.一種揀選系統，包括：

機器人控制器（3）；

插座（15），其接收根據權利要求1或2所述的圖像識別處理器（11），所述插座（15）設置在所述機器人控制器（3）的電路板（14）上；

相機（2）；

揀選機器人（5）；和

伺服放大器（4），

其中，所述機器人控制器（3）包括：

所述圖像識別處理器（11），其能夠可移除地、可更換地設置于所述插座（15）；

操作規劃單元（12），其被配置為基于從所述圖像識別處理器（11）輸入的標識信息和布置區域，規劃由所述揀選機器人（5）要執行的操作命令；以及

逆運動學計算單元（13），其被配置為基于所述操作命令，計算所述揀選機器人（5）的驅動軸馬達的目標轉動角度，并輸出與所計算的目標轉動角度相應的驅動命令，并且

其中，所述伺服放大器（4）被配置為基于從所述逆運動學計算單元（13）輸入的所述驅動命令來進行控制，以提供用于驅動和控制所述揀選機器人（5）的所述驅動軸馬達的驅動功率。