[發(fā)明專利]自主駕駛中交通動態(tài)與道路變化的檢測

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780076534.4
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN110072749B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: I·塔托里安;J·贊德;R·H·沃海比
• 申請（專利權(quán)）人: 太浩研究有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/02;B60W40/10;B60W50/14;B60W30/14;B64U10/13;B64U20/80;B64U20/87;B64C39/02;B64U101/20
• 代理公司: 北京泛華偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11280
• 代理人: 王勇

1.一種用于檢測和避免道路危險的系統(tǒng)，包括：

圖像幀比較器，用于接收背景圖像模板，并將所述背景圖像模板與多個收集的圖像幀中的至少一個進(jìn)行比較，并進(jìn)一步用于從所述收集的圖像幀分離前景圖像和背景圖像，其中所述背景圖像模板從路側(cè)單元接收，其中所述背景圖像模板對應(yīng)于車輛要在其上行進(jìn)的路段；以及

車輛上的車輛操縱控制器，用于分析所述前景圖像以標(biāo)識道路上的危險以供避開。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括圖像收集系統(tǒng)，所述圖像收集系統(tǒng)在操作中時通信地耦合到車輛，所述圖像收集系統(tǒng)包括相機(jī)并且被布置成用于收集所述多個圖像幀。

3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述路側(cè)單元是從由以下組成的組中選擇的設(shè)備：靠近所述路段的路側(cè)單元，以及在操作時與所述車輛通信并且駐留在耦合到網(wǎng)絡(luò)的服務(wù)器、鄰近的第二車輛、無人機(jī)或移動設(shè)備中的一者上的虛擬路側(cè)單元。

4.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)進(jìn)一步包括：圖像轉(zhuǎn)發(fā)設(shè)備，用于將背景圖像或前景圖像中的至少一者轉(zhuǎn)發(fā)到所述路側(cè)單元。

5.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，為了使前景圖像和背景圖像分離，所述圖像幀比較器用于使所述收集的幀與所述背景圖像模板對齊，并且其中，所述圖像幀比較器進(jìn)一步用于標(biāo)識與所述前景圖像中的前景物體相對應(yīng)的運(yùn)動矢量。

6.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述背景圖像模板是從路側(cè)單元、虛擬路側(cè)單元、或耦合到所述車輛上的所述圖像幀比較器的背景圖像模板生成器中的一者接收的，其中所述背景圖像模板生成器被布置成用于使用由所述圖像收集系統(tǒng)收集的圖像來生成新的背景圖像模板。

7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述背景圖像模板生成器用于在沒有可用的背景圖像模板能從所述路側(cè)單元或從所述虛擬路側(cè)單元獲得時操作。

8.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛操縱控制器進(jìn)一步用于響應(yīng)于所述前景物體的標(biāo)識來調(diào)整車輛速度。

9.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛操縱控制器進(jìn)一步用于響應(yīng)于從所述路側(cè)單元和網(wǎng)絡(luò)上的交通管理系統(tǒng)中的一者接收的警報來調(diào)整車輛速度。

10.一種用于輔助管理路段中的交通的路側(cè)單元，包括：

圖像模板控制器，用于發(fā)送和接收與所述路段對應(yīng)的圖像；

圖像模板數(shù)據(jù)庫，當(dāng)在操作中時，所述圖像模板數(shù)據(jù)庫耦合到所述圖像模板控制器以存儲與所述路段對應(yīng)的圖像，所述圖像包括背景圖像和前景圖像，其中所述圖像模板控制器用于從以下中的至少一者中接收與所述路段對應(yīng)的所述圖像：在所述路段中行進(jìn)的車輛、另一個路側(cè)單元、虛擬路側(cè)單元、無人機(jī)或其他移動圖像收集設(shè)備；

圖像幀比較器，用于比較與所述路段對應(yīng)的圖像幀中的至少兩個，所述比較用于使用減法從圖像幀進(jìn)一步分離前景圖像與背景圖像，并用于從所述圖像幀中移除前景物體以生成與所述路段對應(yīng)的背景圖像模板，所述背景圖像模板用于存儲在所述圖像模板數(shù)據(jù)庫中。

11.如權(quán)利要求10所述的路側(cè)單元，進(jìn)一步包括：

音頻收集系統(tǒng)，用于捕獲與所述路段對應(yīng)的音頻信息，并通信地耦合到音頻數(shù)據(jù)庫以存儲目標(biāo)聲音的音頻樣本；

音頻分析組件，用于將所捕獲的音頻信號與所述音頻樣本進(jìn)行比較，以標(biāo)識目標(biāo)聲音的暫時存在；以及

警報設(shè)備，用于發(fā)送所述目標(biāo)聲音存在于所述路段中的通知。

12.如權(quán)利要求10-11中任一項所述的路側(cè)單元，其特征在于，所述路側(cè)單元是從由以下組成的組中選擇的設(shè)備：靠近所述路段的路側(cè)單元，以及在操作時與車輛通信并且駐留在耦合到網(wǎng)絡(luò)的服務(wù)器、鄰近的第二車輛、無人機(jī)或移動設(shè)備中的一者上的虛擬路側(cè)單元。