[發明專利]機器人引導通過編程期間控制工業機器人的方法和工業機器人

有效

• 申請號: 201780076374.3
• 申請日: 2017-02-17
• 公開（公告）號: CN110612181B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: A·亨里克森;A·亞蘭達·穆諾茲;E·瓦爾蒂埃南;J·布羅姆;M·拉爾普
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G05B19/423
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 李輝

1.一種用于在引導通過編程期間控制工業機器人的方法，其特征在于，所述方法包括生成空間中的虛擬取向(38)，并且所述方法包括在所述機器人的引導通過編程期間：

-將機器人取向(TCP)與所述虛擬取向(38)進行比較，以及

-當所述機器人取向與所述虛擬取向之間的差異小于偏差值(Ao)時，關于所述虛擬取向而主動地控制所述機器人的運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述機器人的運動被主動地控制，使得當所述機器人取向與所述虛擬取向之間的差異小于所述偏差值(Ao)時，所述機器人取向(TCP)被吸引到所述虛擬取向(38)、或者從所述虛擬取向(38)被排斥。

3.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述機器人被控制，使得當所述機器人取向(TCP)與所述虛擬取向(38)之間的差異小于所述偏差值(Ao)時，減小所述機器人的速度。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中當所述機器人取向與所述虛擬取向(38)之間的差異大于所述偏差值(Ao)時，被動地控制所述機器人的運動。

5.根據權利要求4所述的方法，其中所述機器人被控制，使得當所述機器人取向與所述虛擬取向(38)之間的差異大于所述偏差值(Ao)時，所述機器人完全順從。

6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述機器人取向(TCP)是所述機器人的工具中心點(TCT)的取向。

7.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中所述方法包括限定3D幾何公式，所述3D幾何公式生成在空間中有規律地出現的多個虛擬取向(38)，并且所述方法包括：

-將所述機器人取向(TCP)與相應的虛擬取向進行比較，以及

-當所述機器人取向(TCP)與所述虛擬取向中的最接近的虛擬取向之間的差異小于所述偏差值(Ao)時，關于所述虛擬取向中的最接近的虛擬取向而主動地控制所述機器人的運動。

8.根據權利要求7所述的方法，其中所述3D幾何公式在空間中限定幾何圖案，并且所述圖案包括點、線、平面、圓和球體中的任何一個。

9.根據權利要求7至8中任一項所述的方法，其中所述3D幾何公式生成具有固定角度間距的多個虛擬取向(38)，并且所述方法包括：

-將所述機器人取向與所述虛擬取向進行比較，以及

-當所述機器人取向與所述最接近的虛擬取向之間的差異小于所述偏差值(Ao)時，主動地控制所述機器人以旋轉到所述最接近的虛擬取向。

10.一種工業機器人(1)，包括操縱器(3)和被配置為控制所述操縱器的運動的機器人控制器(2)，其特征在于所述機器人控制器在所述機器人的引導通過編程期間被配置為：將機器人取向(TCP)與在空間中限定的虛擬取向(38)進行比較，以及當所述機器人取向與所述虛擬取向之間的差異小于偏差值(Ao)時，關于所述虛擬取向(38)而主動地控制所述機器人的運動。

11.根據權利要求10所述的工業機器人，其中所述機器人控制器被配置為在所述機器人的引導通過編程期間、在所述機器人的運動的主動與被動控制之間自動切換，并且所述機器人控制器被配置為：當所述機器人取向(TCP)與所述虛擬取向(38)之間的差異大于所述偏差值(Ao)時，被動地控制所述機器人的運動。

12.根據權利要求10至11中任一項所述的工業機器人，其中所述機器人控制器被配置為控制所述機器人的運動，使得當所述機器人取向與所述虛擬取向之間的差異小于所述偏差值(Ao)時，將所述機器人取向(TCP)吸引到所述虛擬取向(38)、或者從所述虛擬取向(38)排斥。

13.根據權利要求10至12中任一項所述的工業機器人，其中在空間中有規律地出現的多個虛擬取向(38)被限定，并且所述機器人控制器被配置為將所述機器人取向(TCP)與相應的虛擬取向進行比較，并且當所述機器人取向與所述虛擬取向中的最接近的虛擬取向之間的差異小于所述偏差值(Ao)時，關于所述虛擬取向(38)中的最接近的虛擬取向而主動地控制所述機器人的運動。