[發明專利]機器人系統、位置關系取得裝置及位置關系取得方法

有效

• 申請號: 201780074900.2
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN110035870B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 早石直廣
• 申請（專利權）人: 株式會社計數技研
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J13/00
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 溫劍;陳英俊

1.一種位置關系取得裝置，具備：

電機控制部，對具有由多個電機分別驅動的多個旋轉軸的機器人中的所述電機進行控制；

接收部，接收由分別設置于所述多個旋轉軸的多個角速度傳感器取得的角速度；以及

位置關系取得部，通過使用由所述電機控制部使所述多個旋轉軸逐一旋轉時由所述接收部接收到的所述多個角速度傳感器的各自的角速度，來取得所述旋轉軸的位置關系，

其中，所述機器人是具備連桿列的機器人，所述連桿列具有通過與所述多個旋轉軸分別相對應的多個關節連接的多個連桿，

所述位置關系是所述連桿列中的所述旋轉軸的位置關系，

在某個旋轉軸發生了旋轉時由設置于其他旋轉軸的角速度傳感器取得的角速度為第一值及第二值的情況下，所述位置關系取得部判斷為發生了旋轉的旋轉軸存在于取得了第一值的角速度的一個以上的旋轉軸與取得了第二值的角速度的一個以上的旋轉軸之間。

2.根據權利要求1所述的位置關系取得裝置，其中，

所述位置關系取得部在所述連桿列的頂端的旋轉軸發生了旋轉時的由設置于其他旋轉軸的角速度傳感器取得的角速度小于閾值的情況下，判斷為該頂端是自由端，在所述連桿列的頂端的旋轉軸發生了旋轉時的由設置于其他旋轉軸的角速度傳感器取得的角速度大于閾值的情況下，判斷為該頂端是接地端。

3.根據權利要求1或2所述的位置關系取得裝置，其中，

進一步具備判定部，所述判定部使用由所述位置關系取得部取得的所述旋轉軸的位置關系，判定所述機器人的種類。

4.一種機器人系統，具備：

權利要求1至3中任一項所述的位置關系取得裝置；以及

機器人，具有所述多個角速度傳感器、所述多個電機以及由所述多個電機分別驅動的多個旋轉軸。

5.一種位置關系取得方法，具備：

電機控制步驟，通過對具有由多個電機分別驅動的多個旋轉軸的機器人中的所述電機進行控制，使所述多個旋轉軸逐一旋轉；

接收步驟，當通過所述電機控制步驟使所述多個旋轉軸逐一旋轉時，接收由分別設置于所述多個旋轉軸的多個角速度傳感器取得的角速度；以及

位置關系取得步驟，通過使用使所述多個旋轉軸逐一旋轉時的所述多個角速度傳感器的各自的角速度，來取得所述旋轉軸的位置關系，

其中，所述機器人是具備連桿列的機器人，所述連桿列具有通過與所述多個旋轉軸分別相對應的多個關節連接的多個連桿，

所述位置關系是所述連桿列中的所述旋轉軸的位置關系，

在某個旋轉軸發生了旋轉時由設置于其他旋轉軸的角速度傳感器取得的角速度為第一值及第二值的情況下，所述位置關系取得步驟判斷為發生了旋轉的旋轉軸存在于取得了第一值的角速度的一個以上的旋轉軸與取得了第二值的角速度的一個以上的旋轉軸之間。

6.一種存儲有程序的存儲介質，所述程序用于使計算機執行以下步驟：

電機控制步驟，通過對具有由多個電機分別驅動的多個旋轉軸的機器人中的所述電機進行控制，使所述多個旋轉軸逐一旋轉；

接收步驟，當通過所述電機控制步驟使所述多個旋轉軸逐一旋轉時，接收由分別設置于所述多個旋轉軸的多個角速度傳感器取得的角速度；以及

位置關系取得步驟，通過使用使所述多個旋轉軸逐一旋轉時的所述多個角速度傳感器的各自的角速度，來取得所述旋轉軸的位置關系，

其中，所述機器人是具備連桿列的機器人，所述連桿列具有通過與所述多個旋轉軸分別相對應的多個關節連接的多個連桿，

所述位置關系是所述連桿列中的所述旋轉軸的位置關系，

在某個旋轉軸發生了旋轉時由設置于其他旋轉軸的角速度傳感器取得的角速度為第一值及第二值的情況下，所述位置關系取得步驟判斷為發生了旋轉的旋轉軸存在于取得了第一值的角速度的一個以上的旋轉軸與取得了第二值的角速度的一個以上的旋轉軸之間。