[發(fā)明專利]高速直行的操縱桿脫敏

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780073467.0
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN110035944B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 史蒂芬·T·曼格提
• 申請（專利權(quán)）人: 克朗設(shè)備公司
• 主分類號: B62D5/00
• 分類號: B62D5/00;B62D6/00;B66F9/075
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 南霆;李有財

本發(fā)明涉及一種用于調(diào)節(jié)車輛的轉(zhuǎn)向輪的位置的方法，包括：檢測車輛的轉(zhuǎn)向控制設(shè)備的轉(zhuǎn)向位置值，從而使得轉(zhuǎn)向位置值對應(yīng)于轉(zhuǎn)向控制設(shè)備的角位置；計算牽引速度斷點，在該牽引速度斷點或在其以上可能發(fā)生轉(zhuǎn)向脫敏；以及，定義最大開始轉(zhuǎn)向角度，在該最大開始轉(zhuǎn)向角度或在其以下可能開始轉(zhuǎn)向脫敏。該方法還包括：確定轉(zhuǎn)向控制設(shè)備的角位置或轉(zhuǎn)向輪的角位置是否等于或小于最大開始轉(zhuǎn)向角度；檢測車輛的牽引電動機或牽引輪中一個的牽引速度；確定牽引速度是否等于牽引速度斷點或在其以上；以及，當轉(zhuǎn)向控制設(shè)備或轉(zhuǎn)向輪中一個的角位置等于或小于最大開始轉(zhuǎn)向角度并且牽引速度等于牽引速度斷點或在其以上時通過處理器計算轉(zhuǎn)向脫敏值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明主要涉及物料搬運車輛的轉(zhuǎn)向控制，并且更特別是涉及控制高速行進中的車輛的轉(zhuǎn)向。

背景技術(shù)

叉車以及其他類型的工業(yè)車輛需要在各種不同的條件下工作。此外，此類車輛通常包括多個不同的功能系統(tǒng)，比如：牽引系統(tǒng)，其用于控制車輛的行進速度；以及，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其用于控制車輛行進的方向。

在各種車輛工作條件下，可能有利的是，改變控制車輛的牽引輪和轉(zhuǎn)向輪的方式，從而降低由地板缺陷等所導致的轉(zhuǎn)向控制的影響。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一些方面涉及一種處理器實現(xiàn)的方法，其用于調(diào)節(jié)車輛的轉(zhuǎn)向輪的位置。該方法包括：通過處理器檢測車輛的轉(zhuǎn)向控制設(shè)備的轉(zhuǎn)向位置值，從而使得該轉(zhuǎn)向位置值對應(yīng)于轉(zhuǎn)向控制設(shè)備的角位置；通過處理器計算牽引速度斷點，在該牽引速度斷點或在該牽引速度斷點以上可能發(fā)生轉(zhuǎn)向脫敏（desensitization）；以及，通過處理器定義一最大開始轉(zhuǎn)向角度，在該最大開始轉(zhuǎn)向角度或在該最大開始轉(zhuǎn)向角度以下可能開始轉(zhuǎn)向脫敏，定義一在其上可應(yīng)用脫敏的轉(zhuǎn)向范圍，以及，定義一在脫敏范圍以上的轉(zhuǎn)向范圍，在該轉(zhuǎn)向范圍上可去除脫敏。該方法還包括，在處于標稱狀態(tài)時，通過處理器確定轉(zhuǎn)向控制設(shè)備的角位置或轉(zhuǎn)向輪的角位置是否等于或小于最大開始轉(zhuǎn)向角度；通過處理器檢測車輛的牽引電動機或牽引輪中一個的牽引速度；以及，通過處理器確定牽引速度是否等于牽引速度斷點或在該牽引速度斷點以上。因此，如果存在以上情況，該方法過渡至脫敏狀態(tài)。在該脫敏狀態(tài)下，所述方法繼續(xù)進行，通過處理器基于所計算的轉(zhuǎn)向脫敏值和轉(zhuǎn)向控制設(shè)備的角位置來計算轉(zhuǎn)向脫敏值和輪角度設(shè)定點；以及，基于所計算的輪角度設(shè)定點來調(diào)節(jié)車輛的轉(zhuǎn)向輪的位置。

特別地，計算輪角度設(shè)定點包括：使用具有輸入值和輸出值的查詢表或功能（function），其中，輸入值是基于轉(zhuǎn)向控制設(shè)備的角位置；以及，輪角度設(shè)定點是基于輸出值。此外，經(jīng)修改的轉(zhuǎn)向位置值通過將轉(zhuǎn)向控制設(shè)備的角位置值除以轉(zhuǎn)向脫敏值來計算，其中，輸入值為經(jīng)修改的轉(zhuǎn)向位置值并且輸出值為輪角度設(shè)定點。

根據(jù)這一方面，脫敏值基于牽引速度來變化，更具體地，脫敏值與牽引速度成比例地變化。因此，根據(jù)這一方面，使用比例系數(shù)來修改標稱的轉(zhuǎn)向控制設(shè)備與車輪的比率，從而計算所調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)向控制設(shè)備與車輪的比率。脫敏值能夠基于所調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)向控制設(shè)備與車輪的比率乘以一基于牽引速度變化的商。執(zhí)行計算脫敏值，同時牽引速度保持在牽引速度斷點或在該牽引速度斷點以上，并且轉(zhuǎn)向控制設(shè)備的角位置保持在最大脫敏角度以下，該最大脫敏角度大于最大開始轉(zhuǎn)向角度。

此外，根據(jù)這一方面，該方法還包括，當轉(zhuǎn)向控制設(shè)備或轉(zhuǎn)向輪中一個的角位置在最大麻木角度以上但是在從最大麻木角度出發(fā)的預定的角度范圍內(nèi)時，通過處理器檢測過渡區(qū)域。在該過渡區(qū)域中，脫敏值與轉(zhuǎn)向控制設(shè)備或轉(zhuǎn)向輪中一個的角位置成反比地變化。脫敏值還與牽引速度成比例地變化。

此外，根據(jù)這一方面，該方法還包括，在脫敏狀態(tài)下，通過處理器確定轉(zhuǎn)向控制設(shè)備的角位置或轉(zhuǎn)向輪的角位置是否大于最大脫敏轉(zhuǎn)向角度范圍；通過處理器檢測車輛的牽引電動機或牽引輪中一個的牽引速度；以及，通過處理器確定牽引速度是否小于牽引速度斷點。因此，如果存在以上條件中的任一個，該方法過渡至標稱狀態(tài)，在這種情況下不應(yīng)用脫敏。