[發明專利]帶有基于外科醫生技能水平的器械控制的遠程操作手術系統

有效

• 申請號: 201780073370.X
• 申請日: 2017-11-10
• 公開（公告）號: CN109996509B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: H·C·林;M·阿茲茲安;S·P·迪馬奧;B·D·霍夫曼;A·M·扎克;M·Q·M·劉;I·E·麥克道爾;W·C·諾林;B·托卡庫克
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35;A61B90/00;A61B34/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 趙志剛;張凱

提供了一種遠程操作手術系統，其包括：第一機器人手術器械；圖像捕獲；用戶顯示器；用戶輸入命令設備，其被耦合以接收用戶輸入命令以控制第一機器人手術器械的移動；和移動控制器，其被耦合以至少部分地基于提供接收的用戶輸入命令的用戶在使用第一機器人手術器械時的手術技能水平，根據由在用戶輸入命令設備處接收的用戶輸入命令指示的移動速率來縮放第一機器人手術器械的移動速率。

優先權要求

本申請要求于2016年11月11日提交的美國專利申請No.62/421,072的優先權的權益，該申請通過引用整體并入本文。

技術領域

本發明方面與手術期間使用的醫療設備相關聯。更具體地，方面與根據外科醫生技能水平的手術器械使用相關聯。

背景技術

外科醫生通常在執行手術程序之前進行廣泛的研究。傳統上，外科醫生僅限于研究通用的解剖模型，例如照片或繪圖。最近，各種術前診斷程序(例如，X射線、CT、MRI等)使得患者特異性解剖信息可用。

在一些情況下，期望為外科醫生提供額外的相關解剖和手術程序信息。在一個方面，期望為對特定患者的手術做規劃的外科醫生提供對該特定患者執行的早期手術程序的手術部位視頻記錄。在另一方面，期望為外科醫生提供對其他患者執行的與針對特定患者所規劃的手術程序類似的手術程序的一個或多個手術視頻記錄。在一個方面，期望在外科醫生進行特定手術程序之前向外科醫生提供這樣的信息。而且，在另一方面，可能期望在術中向外科醫生提供該信息。

在一個方面，期望配置視頻數據庫，該視頻數據庫包括各類患者經歷的各種程序的術中手術部位視頻記錄。在一個方面，期望將能夠進行視頻記錄的醫療設備配置為還包括輸入裝置，該輸入裝置使得使用該醫療設備的外科醫生能夠在記錄時實時地對視頻記錄進行高亮和注釋。在一個方面，期望將基于計算機的圖案匹配算法配置為搜索視頻數據庫的各個記錄、標識相關視頻記錄并向外科醫生提供用于特定手術程序的這種相關信息。

發明內容

以下發明內容介紹了本發明主題的某些方面，以便提供基本的理解。該發明內容不是對本發明主題的廣泛概述，并且不旨在標識關鍵或重要元素或描繪本發明主題的范圍。盡管該發明內容包含與本發明主題的各個方面和實施例相關的信息，但是其唯一目的是以一般形式提出一些方面和實施例作為下面更詳細描述的序言。

提供了一種用于與包括機器人手術器械的遠程操作手術系統一起使用的手術方法。圖像捕獲設備可朝向手術部位定向，用于捕獲解剖組織的圖像和機器人手術器械的圖像。用戶顯示器被耦合到圖像捕獲設備以向用戶顯示解剖組織的捕獲的圖像和機器人手術器械的捕獲的圖像。用戶輸入命令設備被耦合以接收用戶輸入命令以控制機器人手術器械的移動。移動控制器電路被耦合以從輸入命令設備接收用戶輸入命令。移動控制器電路被配置為響應于用戶輸入命令控制機器人手術器械的移動。移動控制器電路還被配置為至少部分地基于提供接收的用戶輸入命令的用戶在使用機器人手術器械時的手術技能水平，根據/從(from)在用戶輸入命令設備處接收的用戶輸入命令指示的移動速率來縮放機器人手術器械的移動速率。

提供了一種操作包括機器人手術器械操縱器的遠程操作手術系統的方法。從用戶接收用戶輸入命令以控制安裝在機器人手術器械操縱器處的機器人手術器械的移動。在接收用戶輸入命令期間，對安裝在機器人手術器械操縱器處的機器人手術器械進行標識確定。至少部分地基于用戶在使用標識的手術器械時的技能水平，根據用戶輸入命令指示的移動速率來縮放機器人手術器械的移動速率。

附圖說明

圖1是微創遠程操作手術系統的平面圖。

圖2是外科醫生的控制臺的透視圖。

圖3是電子推車的透視圖。

圖4是遠程操作手術系統的示意圖。

圖5是患者側推車的透視圖。

圖6是手術器械的正視圖。