[發明專利]末端執行器組件

有效

• 申請號: 201780072903.2
• 申請日: 2017-07-20
• 公開（公告）號: CN110267776B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: R.賴因霍爾德;S.奎斯特
• 申請（專利權）人: 布勒特耶自動控制設備有限責任公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 吳強;陳浩然

本發明涉及一種末端執行器組件，所述末端執行器組件帶有用于操縱器（3）的末端執行器（2）并且帶有用于所述末端執行器（2）的控制器（4），其中，所述末端執行器（2）具有工具組件（5），所述工具組件帶有多個用于保持面型的工件（7）的抓取裝置（6），其中，至少一個抓取裝置（6）具有伯努利抓取單元（8），所述伯努利抓取單元具有流出單元（9），所述流出單元用于將流動Ssubgt;B/subgt;從所述伯努利抓取單元（8）中在抓取裝置（6）與所述工件（7）之間如此導出，使得所述流動Ssubgt;B/subgt;在抓取裝置（6）與所述工件（7）之間的受限的區域中產生用于保持所述工件（7）的負壓，并且其中，至少一個抓取裝置（6）具有其它類型的抓取單元（10），所述其它類型的抓取單元根據與所述伯努利抓取單元（8）相比不同的物理原理來承載所述工件（7）。提出，所述控制器（4）設置成用于，在所述工件（7）的保持期間使所述末端執行器（2）在所述工件（7）借助于至少一個伯努利抓取單元（8）來保持與利用至少一個其它類型的抓取單元（10）來保持之間轉換。

技術領域

本發明涉及一種根據權利要求1的前序部分的帶有用于操縱器的末端執行器并且帶有用于所述末端執行器的控制器的末端執行器組件，一種根據權利要求7的用于運行末端執行器組件的方法以及一種根據權利要求18的操縱器。

背景技術

由現有技術已知不同類型的用于操縱器的末端執行器的抓取裝置。這例如是真空抓取裝置和伯努利抓取裝置。真空抓取裝置通常具有抽吸腔室，在所述抽吸腔室中產生用于保持所述工件的靜態的負壓。所述負壓能夠根據文丘里原理或借助于負壓源來產生。此外且獨立于此處地，已知所謂的伯努利抓取裝置，所述伯努利抓取裝置在抓取裝置與工件之間如此產生流動，使得用于保持所述工件的負壓在所述伯努利抓取裝置與所述工件之間出現。

在實踐中已表明，不論是真空抓取裝置還是伯努利抓取裝置都不能夠全面地滿足在操縱過程的范圍內的要求。雖然，所述真空抓取裝置實現根據固定支承件的類型的可靠的保持，然而這隨之帶來受限制的抓取精度。與此相對，所述伯努利抓取裝置實現浮動的保持，從而在任何時候都能夠實現所述工件的取向。然而由此僅能夠實現小的運輸速度。

發明內容

本發明基于如下任務，提供一種抓取裝置，所述抓取裝置更好地滿足在操縱過程范圍內的要求。

所述任務在根據權利要求1的前序部分的末端執行器組件的情況下通過權利要求1的特征部分的特征來解決。

通過使所述抓取機構不僅配備有伯努利抓取單元而且配備有其它類型的抓取單元，能夠將不同的抓取機構的優勢相互組合。詳細地，所配屬的控制器設置成用于，在所述工件的保持期間使所述末端執行器在所述工件借助于至少一個伯努利抓取單元來保持與利用至少一個其它類型的抓取單元來保持之間轉換。根據本提出方案，例如可行的是，為了使所述工件變形而接通伯努利抓取單元并且為了抓取和/或運輸和/或放下所述工件而使用所述其它類型的抓取單元。在高的工藝速度的情況下利用同一個末端執行器組件實現最不同的尺寸的工件的靈活的操縱。

此處且優選地，抓取裝置具有所述伯努利抓取單元和所述其它類型的抓取單元。在此，特別優選地，所述抓取裝置如在相同申請日遞交的專利申請中所描述的那樣構造。就此而言，將所述專利申請作為本申請的主題。

優選地，根據不同的物理原理承載所述工件的所述抓取單元涉及帶有抽吸腔室的真空抓取單元，其中，在所述抽吸腔室中及由此在所述真空抓取單元與所述工件表面之間的受限的區域中能夠產生用于保持所述工件的負壓。真空抓取單元尤其對于工具的固定的保持來說是經受考驗的。