[發明專利]矩陣元素之間的對應搜索

有效

• 申請號: 201780072446.7
• 申請日: 2017-10-30
• 公開（公告）號: CN109983503B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: A·岑德爾;S·西蒙
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/269
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

本發明涉及一種用于求取矩陣的矩陣元素與比較矩陣的比較矩陣元素之間的分配的方法，所述方法包括以下步驟：實施用于將所述矩陣(101)的矩陣元素(103)的位置寫入到對應表格(300)的表格區域(301)中的寫入過程，直至對矩陣(101)的預確定數量的矩陣元素(103)進行了寫入過程；在預給定的偏移之后實施讀取過程，該讀取過程用于讀取表格區域(301)并且用于求取所述矩陣(101)的矩陣元素(103，…106)的存儲在所述表格區域(301)中的位置，直至對于相同的預確定數量的矩陣元素(103，…106)進行了讀取過程；并且由所述表格區域(301)的所讀取的位置和比較矩陣(201)的比較矩陣元素(203，204)的當前的位置創建分配。寫入過程包括以下步驟：讀取所述矩陣的矩陣元素的特征；由所述矩陣特征求取訪問特征(110)；由所述訪問特征(110)求取對應表格(300)的表格區域(301)；并且最后將所述矩陣(101)的矩陣元素(103，…106)的位置寫入到所求取的表格區域(301)中。讀取過程包括以下步驟：讀取比較矩陣(201)的比較矩陣元素(203，204)的特征；由所述比較矩陣元素(203，204)求取訪問特征；由所述比較矩陣元素(203，204)的訪問特征(110)求取對應表格(300)的表格區域(301)；由所求取的表格區域讀取矩陣元素(103)的所存儲的位置。

技術領域

本發明涉及一種用于求取矩陣的矩陣元素與比較矩陣的比較矩陣元素之間的分配的方法以及一種相應的設備。

背景技術

尤其在基于攝像機的系統中，執行兩個矩陣的元素的比較并且創建元素之間的分配。矩陣和比較矩陣例如可以分別代表第一圖像和第二圖像。在計算機視覺的領域中——尤其在光流或立體視差中——使用分配的構造或對應的構造。在光流中，在時間方向上構造對應，以便求取：3D場景中的點到2D圖像中的投影如何從舊坐標繼續運動至新坐標。在此，可以通過場景點的運動或通過攝像機的運動或同時通過這兩個運動引起圖像中的運動。

在立體視覺中，使用圖像與各個像點之間的對應，以便由布置在不同位置處的兩個攝像機檢測同時的圖像。攝像機的相對布置通常已知并且固定。因此，通過構造對應，可以求取至3D場景中的點的距離。

由DE?11?2009?001?727?B4、DE?10?2014?009?522?A1和DE?10?2013?224?502?A1已知用于圖像處理和用于計算對應的方法，其中，在不同圖像中產生像點的對應。前兩個文獻針對光流，最后提及的文獻涉及立體攝像機的圖像。

發明內容

根據本發明的用于求取矩陣的矩陣元素與比較矩陣的比較矩陣元素之間的分配的方法包括第一步驟，該第一步驟設置執行寫入過程，所述寫入過程用于將矩陣的矩陣元素的位置寫入到對應表格的表格區域中。對于矩陣的多個矩陣元素執行該寫入過程。在另一步驟中，在預給定的偏移之后實施讀取過程，在該讀取過程中，讀取對應表格的表格區域并且求取矩陣的矩陣元素的存儲在表格區域中的位置。另一步驟設置，由從表格區域所讀取的位置以及比較矩陣的比較矩陣元素的當前位置創建分配。在此，寫入過程包括如下步驟：求取矩陣的矩陣元素的特征，由矩陣元素求取訪問特征，由訪問特征求取對應表格的表格區域，并且將矩陣的當前矩陣元素的位置寫入到所求取的表格區域中。用于讀取表格區域的讀取過程包括如下步驟：讀取比較矩陣的比較矩陣元素的特征，由比較矩陣元素求取訪問特征。此外，讀取過程包括：由比較矩陣元素的訪問特征求取對應表格的表格區域，并且由所求取的表格區域讀取矩陣元素的所存儲的位置。優選地，當矩陣的多個矩陣元素已經被處理——即例如位置已經被寫入到表格中時，比較矩陣的比較矩陣元素的特征的讀取(進而讀取過程)才能夠開始。

以這種方式，執行非常簡單的和特別高效的對應構造。