[發明專利]使瞳部變化的行為自主型機器人

在審

• 申請號: 201780072408.1
• 申請日: 2017-11-20
• 公開（公告）號: CN110024000A
• 公開（公告）日: 2019-07-16
• 發明（設計）人: 林要
• 申請（專利權）人: GROOVEX株式會社
• 主分類號: G06T11/80
• 分類號: G06T11/80;B25J5/00;G06T7/60
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

機器人的眼睛中設置有顯示屏，在顯示屏上顯示眼部圖像(174)。機器人從用戶的拍攝圖像中提取用戶的眼睛的特征量。用戶的眼睛的特征量被反映至眼部圖像(174)。例如為瞳孔區域(158)以及瞳部圖像(164)的尺寸、眼瞼圖像(176)的形狀。此外，眨眼的頻率等也可以作為特征量而被反映。也可以對各個用戶設定親密度，并根據親密度決定反映哪個用戶的特征量。

技術領域

本發明涉及一種根據內部狀態或外部環境自主地作出行為選擇的機器人。

背景技術

人類為了尋求慰藉而飼養寵物。另一方面，有很多人因為無法充分確保照顧寵物的時間、沒有養寵物的居住環境、有過敏反應、難以忍受生離死別等各種理由而放棄養寵物。假如存在扮演寵物角色的機器人，可能會為無法養寵物的人也帶來像寵物所能給予的那種慰藉(參照專利文獻1)。近年來，雖然機器人技術急速進步，但尚未實現寵物這樣的作為伴侶的存在感。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2000－323219號公報

非專利文獻

非專利文獻1：VITOR F.PAMPLONA，MANUEL M.OLIVEIRA and GLADIMIRV.G.BARANOSKI，“Photorealistic Models for Pupil Light Reflex and IridalPattern Deformation”ACM Transactions on Graphics，Vol.28，No.4，Article 106，August 2009

發明內容

發明所要解決的問題

俗話說“寵物像主人”。人類具有對熟悉的事物感到親近的特性，因此人類可能會下意識地選擇與自己相似的寵物。此外，寵物隨著成長/老化，其姿容/表情會發生變化。在姿容/表情中，眼睛是對于表現表情、個性、成熟度等而言特別重要的部分。本發明人認為通過強化機器人的眼睛的表現力，應該能大幅提高對機器人的共鳴。

本發明是基于本發明人的上述著眼點而完成的發明，其主要目的在于提出一種提高機器人的眼睛的表現力的技術。

用于解決問題的方案

本發明的某一方案的行為自主型機器人具備：動作控制部，選擇動作；驅動機構，執行由動作控制部選擇的動作；眼生成部，生成眼部圖像；眼顯示部，使所述眼部圖像顯示于機器人的面部區域；以及特征提取部，從用戶的拍攝圖像中提取用戶的眼睛的特征量。

眼生成部使用戶的眼睛的特征量反映至眼部圖像。

本發明的另一方案的行為自主型機器人具備：動作控制部，選擇動作；驅動機構，執行由動作控制部選擇的動作；眼生成部，生成眼部圖像；以及眼顯示部，使眼部圖像顯示于機器人的面部區域。

眼生成部使眼部圖像發生經年變化。

本發明的另一方案的行為自主型機器人具備：動作控制部，選擇動作；驅動機構，執行由動作控制部選擇的動作；眼生成部，生成眼部圖像；眼顯示部，使眼部圖像顯示于機器人的面部區域；以及光檢測部，檢測外部光源。

眼生成部使眼部圖像中包含反光，并根據外部光源的方向使反光的位置變化。

本發明的另一方案的行為自主型機器人具備：動作控制部，選擇動作；驅動機構，執行由動作控制部選擇的動作；眼生成部，生成眼部圖像；眼顯示部，使眼部圖像顯示于機器人的面部區域；以及光檢測部，檢測外部光。

眼生成部根據外部光的光量，使眼部圖像中所含的瞳部圖像的尺寸變化。