[發明專利]行駛路徑決定裝置

有效

• 申請號: 201780071309.1
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN109964191B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 富田櫻;佐野友彥;阪口和央;仲島鐵彌;押谷誠;石見憲一;吉田脩
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01B69/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金蘭

行駛路徑決定裝置具備：路徑管理部，計算行駛路徑要素組并以可讀出的方式儲存；第一路徑要素選擇部，選擇標準作業車(1m)接著應行駛的下一行駛路徑要素并給予標準作業車(1m)的行駛控制部；第二路徑要素選擇部，選擇特定作業車(1s)接著應行駛的下一行駛路徑要素并給予特定作業車(1s)的行駛控制部；以及行駛路徑要素修正部，將所選擇的行駛路徑要素的位置坐標基于標準作業寬度和特定作業寬度之差來修正。

技術領域

本發明涉及決定用于一邊在作業地中協調地行駛一邊進行作業的多個作業車的行駛路徑的行駛路徑決定裝置。

背景技術

專利文獻1的田地作業機為了使用自動行駛來進行田地作業，具備路徑計算部和駕駛輔助單元。路徑計算部根據地形數據而求得田地的外形。并且，路徑計算部基于該外形和田地作業機的作業寬度，計算從所設定的行駛開始地點開始至行駛結束地點結束的行駛路徑。駕駛輔助單元將基于從GPS模塊得到的定位數據而求得的本車位置、和由路徑計算部計算出的行駛路徑進行比較，對操舵機構進行控制以使行駛機體沿著行駛路徑而行駛。

通過使田地作業機自動行駛，田地作業所需的人手被減輕。進而也可以為了減輕人手，同時投入多臺田地作業機，計算各自的田地作業機的行駛路徑，沿著所計算出的行駛路徑而使其自動行駛。例如，在專利文獻2中，公開了一邊使2臺作業車并行行駛一邊進行作業的系統。在該系統中使用的行駛路徑設定裝置中，設定第一作業車和第二作業車的行駛位置關系，從而與其對應的行駛路徑被設定。為了設定第一作業車和第二作業車的行駛位置關系，作業車的作業寬度(作業機的寬度)通過觸摸面板而被設定。但是，在該系統中，在作業寬度在第一作業車和第二作業車中不同的情況下，各作業車專用的行駛路徑被估算。并且，各作業車必須沿著專用的行駛路徑而行駛。從而，多個作業車中的有變通性的協調行駛作業是困難的。在多個作業車協調而在廣闊的作業地中進行作業的期間，由于燃料補給或收獲物等的排出這樣的機械的原因、或天氣的變動或作業地狀態等環境的原因等，特定的作業車從預先設定的行駛路徑臨時地或者長期地脫離的情況不少。在這樣的情況下，需要再計算用于僅以剩余的作業車來覆蓋未作業區域的行駛路徑并重新設定。但是，在專利文獻2的系統中，沒有以下變通性：在一方的作業車中斷了作業的情況下，對在另一方的作業車中設定的行駛路徑進行修正，另一方的作業車代替中斷了作業的作業車而進行作業行駛。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：(日本)特開2015-112071號公報

專利文獻2：(日本)特開2016-093125號公報

發明內容

發明要解決的課題

迫切希望作業寬度不同的多個作業車在作業地中協調地進行作業時所需的行駛路徑具有較高的變通性而運行的技術。

用于解決課題的手段