[發明專利]激光雷達系統和方法

有效

• 申請號: 201780071151.8
• 申請日: 2017-11-16
• 公開（公告）號: CN110268283B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: O.D.凱拉夫;O.布斯基拉;R.埃舍爾;Y.安特曼;N.奧西羅夫;A.斯坦伯格;D.埃洛茲;J.弗萊科;S.萊維;G.佐哈
• 申請（專利權）人: 應諾維思科技有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S7/481;G01S7/4863;G01S7/489
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 胡琪

1.一種激光雷達系統，包括：

至少一個處理器，被配置為：

控制至少一個光源的激活以照亮視場；

從至少一個傳感器接收與所述視場中的物體相關聯的反射信號，其中，光離開所述至少一個光源與反射照射在所述至少一個傳感器上之間的時間流逝構成飛行時間；以及

在所述飛行時間期間更改與所述至少一個傳感器相關聯的放大參數，包括：

基于所述物體的反射率，選擇性地在所述飛行時間期間的與所述物體相對于所述激光雷達系統的距離相關聯的時間窗口內減小所述放大參數。

2.如權利要求1所述的激光雷達系統，其中所述放大參數包括以下中的至少一個：檢測器增益、放大器增益、靈敏度和衰減。

3.如權利要求1所述的激光雷達系統，其中所述至少一個處理器還被配置為增加所述至少一個傳感器的放大率，作為所述飛行時間的函數。

4.如權利要求1所述的激光雷達系統，其中所述至少一個傳感器包括多個檢測元件，并且其中所述至少一個處理器還被配置為更改與所述多個檢測元件的子集相關聯的至少一個放大參數。

5.如權利要求4所述的激光雷達系統，其中所述至少一個處理器還被配置為動態地更改與所述多個檢測元件的子集相關聯的至少一個放大參數，使得在瞬時時間，所述多個檢測元件中的至少一個是未操作的。

6.如權利要求4所述的激光雷達系統，其中所述至少一個處理器還被配置為控制至少一個光偏轉器以偏轉來自所述至少一個光源的光來掃描所述視場，并且在單個掃描周期期間對不同的檢測元件應用不同的放大方案。

7.如權利要求1所述的激光雷達系統，其中，相對于與所述飛行時間的第一部分相關聯的放大參數的值，所述至少一個處理器被配置為增加與所述飛行時間的第二部分相關聯的放大參數的值，所述飛行時間的第二部分在所述飛行時間的第一部分之后。

8.如權利要求7所述的激光雷達系統，其中在所述飛行時間的第一部分期間，所述放大參數等于零。

9.如權利要求8所述的激光雷達系統，其中所述飛行時間的第一部分在離開所述至少一個光源的光已經從所述至少一個光源行進至少25米之后開始。

10.如權利要求7所述的激光雷達系統，其中所述飛行時間的第二部分在所述飛行時間的第一部分結束時開始。

11.如權利要求1所述的激光雷達系統，其中所述至少一個處理器還被配置為在至少300連續納秒的時間段內逐漸增加所述放大參數。

12.如權利要求1所述的激光雷達系統，其中所述放大參數包括放大電平，并且所述至少一個處理器還被配置為在至少200連續納秒內將所述放大電平增加至少1dB。

13.如權利要求1所述的激光雷達系統，其中所述放大參數包括放大電平，并且所述至少一個處理器還被配置為在至少300連續納秒內將所述放大電平增加至少4dB。

14.如權利要求1所述的激光雷達系統，其中所述至少一個傳感器包括多個檢測元件，并且其中所述至少一個處理器還被配置為：

控制至少一個光偏轉器以偏轉來自所述至少一個光源的光來掃描所述視場，其中所述視場的掃描模式包括至少兩個掃描方向；以及

基于當前掃描方向，動態地更改與所述多個檢測元件中的至少一些檢測元件相關聯的放大參數。