[發(fā)明專利]用于將機(jī)器人臂固定到支撐結(jié)構(gòu)的附接結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780069176.4
• 申請(qǐng)日: 2017-11-07
• 公開（公告）號(hào): CN109922751B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 托馬斯·貝茨·杰克遜;基思·馬歇爾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: CMR外科有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/00
• 分類號(hào): A61B34/00;B25J5/02;A61B90/57
• 代理公司: 北京東方億思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258
• 代理人: 柳春雷

1.一種用于將機(jī)器人臂固定到支撐結(jié)構(gòu)的附接結(jié)構(gòu)，所述附接結(jié)構(gòu)包括：

安裝部，其用于安裝到所述支撐結(jié)構(gòu)；和

載體部，其用于連接到所述機(jī)器人臂的基部，所述載體部包括：

載體部旋轉(zhuǎn)對(duì)準(zhǔn)特征，其用于與互補(bǔ)的機(jī)器人臂基部旋轉(zhuǎn)對(duì)準(zhǔn)特征接合，

載體部軸向?qū)?zhǔn)特征，其用于與互補(bǔ)的機(jī)器人臂基部軸向?qū)?zhǔn)特征接合，和

鎖定機(jī)構(gòu)，其中一旦機(jī)器人臂基部和所述載體部接合，所述鎖定機(jī)構(gòu)能夠在解鎖位置和鎖定位置之間移動(dòng)，其中所述解鎖位置不限制所述機(jī)器人臂基部沿所述載體部的軸線的定位，并且所述鎖定位置限制所述機(jī)器人臂基部相對(duì)于所述載體部沿所述載體部的所述軸線的定位，其中所述鎖定機(jī)構(gòu)獨(dú)立于所述載體部旋轉(zhuǎn)對(duì)準(zhǔn)特征和所述載體部軸向?qū)?zhǔn)特征，使得所述鎖定機(jī)構(gòu)在所述載體部和所述機(jī)器人臂基部的接合期間不被致動(dòng)；

其中，所述鎖定機(jī)構(gòu)在所述解鎖位置處的壓縮狀態(tài)和所述鎖定位置處的未壓縮狀態(tài)之間是可壓縮的，其中所述解鎖位置處的壓縮狀態(tài)使得沒有力被所述鎖定機(jī)構(gòu)施加到所述機(jī)器人臂基部，并且所述鎖定位置處的未壓縮狀態(tài)使得將所述機(jī)器人臂基部和所述載體部壓在一起的力被所述鎖定機(jī)構(gòu)施加到所述機(jī)器人臂基部。

2.如權(quán)利要求1所述的附接結(jié)構(gòu)，其中所述載體部包括用于與互補(bǔ)的機(jī)器人臂基部旋轉(zhuǎn)對(duì)準(zhǔn)特征接合的多個(gè)載體部旋轉(zhuǎn)對(duì)準(zhǔn)特征，其中所述多個(gè)載體部旋轉(zhuǎn)對(duì)準(zhǔn)特征是非旋轉(zhuǎn)對(duì)稱的，以僅在所述載體部和所述機(jī)器人臂基部的一個(gè)相對(duì)旋轉(zhuǎn)配置中與所述互補(bǔ)的機(jī)器人臂基部旋轉(zhuǎn)對(duì)準(zhǔn)特征接合。

3.如權(quán)利要求1或2所述的附接結(jié)構(gòu)，其中一個(gè)或多個(gè)所述載體部旋轉(zhuǎn)對(duì)準(zhǔn)特征是用于接收所述機(jī)器人臂基部的相應(yīng)凸起的凹槽。

4.如權(quán)利要求1或2所述的附接結(jié)構(gòu)，其中一個(gè)或多個(gè)所述載體部旋轉(zhuǎn)對(duì)準(zhǔn)特征是滾柱軸承，其用于被容納在所述機(jī)器人臂基部的相應(yīng)凹槽中。

5.如權(quán)利要求1或2所述的附接結(jié)構(gòu)，其中所述載體部包括多個(gè)另外的載體部旋轉(zhuǎn)對(duì)準(zhǔn)特征，其用于與互補(bǔ)的另外的機(jī)器人臂基部旋轉(zhuǎn)對(duì)準(zhǔn)特征接合，其中每個(gè)另外的載體部旋轉(zhuǎn)對(duì)準(zhǔn)特征是滾柱軸承，所述滾柱軸承具有垂直于所述載體部的縱向軸線的旋轉(zhuǎn)軸線并且具有滾動(dòng)表面，所述滾動(dòng)表面被構(gòu)造成與所述另外的機(jī)器人臂基部旋轉(zhuǎn)對(duì)準(zhǔn)特征接觸，以在接合期間幫助所述機(jī)器人臂基部抵靠所述載體部的軸向運(yùn)動(dòng)。

6.如權(quán)利要求5所述的附接結(jié)構(gòu)，其中所述載體部包括兩組滾柱軸承，第一組布置在垂直于所述載體部的縱向軸線的第一環(huán)形區(qū)域中，并且第二組布置在垂直于所述載體部的縱向軸線的第二環(huán)形區(qū)域中，所述第一環(huán)形區(qū)域和所述第二環(huán)形區(qū)域在所述載體部的縱向軸線的方向上分開。

7.如權(quán)利要求1或2所述的附接結(jié)構(gòu)，還包括從所述載體部的外部可見的旋轉(zhuǎn)對(duì)準(zhǔn)指示器，其用于指示所述載體部和所述機(jī)器人臂基部的相對(duì)取向。

8.如權(quán)利要求1或2所述的附接結(jié)構(gòu)，其中所述載體部包括用于與互補(bǔ)的機(jī)器人臂基部軸向?qū)?zhǔn)特征接合的多個(gè)載體部軸向?qū)?zhǔn)特征，所述載體部軸向?qū)?zhǔn)特征是以所述載體部的縱向軸線為中心的環(huán)，所述環(huán)用于與所述機(jī)器人臂基部的相應(yīng)環(huán)接合。

9.如權(quán)利要求8所述的附接結(jié)構(gòu)，每個(gè)環(huán)包括用于安置相應(yīng)的機(jī)器人臂基部軸向?qū)?zhǔn)特征的凸緣。

10.如權(quán)利要求1或2所述的附接結(jié)構(gòu)，其中，所述鎖定機(jī)構(gòu)包括圍繞所述載體部的縱向軸線能夠旋轉(zhuǎn)的套環(huán)，所述套環(huán)在所述解鎖位置處的壓縮狀態(tài)和所述鎖定位置處的未壓縮狀態(tài)之間沿所述載體部的縱向軸線的方向是可壓縮的，其中所述解鎖位置處的壓縮狀態(tài)使得沒有沿所述載體部的縱向軸線的方向的力被所述套環(huán)施加到所述機(jī)器人臂基部，并且所述鎖定位置處的未壓縮狀態(tài)使得將所述機(jī)器人臂基部和所述載體部壓在一起的沿所述載體部的縱向軸線的方向的力被所述套環(huán)施加到所述機(jī)器人臂基部。