[發(fā)明專利]動(dòng)作轉(zhuǎn)移裝置、動(dòng)作轉(zhuǎn)移方法和存儲(chǔ)動(dòng)作轉(zhuǎn)移程序的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780068803.2
• 申請(qǐng)日: 2017-11-01
• 公開（公告）號(hào): CN110114195B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 榎本昇平;長(zhǎng)谷川修
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: SOINN株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/22
• 分類號(hào): B25J9/22
• 代理公司: 上海思微知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31237
• 代理人: 曹廷廷

1.一種動(dòng)作轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于，包括：

轉(zhuǎn)移源動(dòng)作信息獲取單元，配置為獲取包括指示轉(zhuǎn)移源機(jī)器人的多個(gè)動(dòng)作的數(shù)據(jù)的第一動(dòng)作信息；

轉(zhuǎn)移目標(biāo)動(dòng)作信息獲取單元，配置為獲取包括指示轉(zhuǎn)移目標(biāo)機(jī)器人的多個(gè)動(dòng)作的數(shù)據(jù)的第二動(dòng)作信息；以及

校正單元，配置為基于自組織映射算法通過使用所述第二動(dòng)作信息以及根據(jù)預(yù)定更新公式來校正所述第一動(dòng)作信息，以生成用于將所述轉(zhuǎn)移源機(jī)器人的所述動(dòng)作轉(zhuǎn)移到所述轉(zhuǎn)移目標(biāo)機(jī)器人的第三動(dòng)作信息，

所述第二動(dòng)作信息中所含的數(shù)據(jù)的數(shù)量少于所述第一動(dòng)作信息中所含的數(shù)據(jù)的數(shù)量，

所述第一至第三動(dòng)作信息包括指示一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)值的一組數(shù)據(jù)和指示機(jī)器人特定部位的坐標(biāo)值的一組數(shù)據(jù)，

所述校正單元配置為：

從所述第一動(dòng)作信息中所含的關(guān)節(jié)值中獲取與所述第二動(dòng)作信息中所含的關(guān)節(jié)值相同的關(guān)節(jié)值；

計(jì)算出所述第一動(dòng)作信息中所含的對(duì)應(yīng)于所獲取的關(guān)節(jié)值的坐標(biāo)值與所述第二動(dòng)作信息中所含的坐標(biāo)值之間的誤差；

選擇出最大誤差，所述最大誤差是所計(jì)算出的所述坐標(biāo)值的誤差中的誤差最大值；

選擇所述第二動(dòng)作信息所含的對(duì)應(yīng)于所述最大誤差的關(guān)節(jié)值；以及

通過使用所述更新公式，將所述最大誤差傳遞到所述第一動(dòng)作信息中所含的各個(gè)所述坐標(biāo)值，以及生成所述第三動(dòng)作信息，其中，所述更新公式的參數(shù)包括對(duì)應(yīng)于所述第一動(dòng)作信息中所含的各個(gè)所述坐標(biāo)值對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)值與對(duì)應(yīng)于所述最大誤差的關(guān)節(jié)值之間的誤差，

其中所述校正單元還配置為使用所述更新公式來重復(fù)地執(zhí)行所述誤差的傳遞，直至所述最大誤差小于預(yù)設(shè)定閾值為止，以及

所述第二動(dòng)作信息通過使所述轉(zhuǎn)移源機(jī)器人隨機(jī)地行動(dòng)多次并獲取多對(duì)端部執(zhí)行器的坐標(biāo)值和對(duì)應(yīng)于所述坐標(biāo)值的關(guān)節(jié)值而生成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)作轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于，所述校正單元配置為使用所述更新公式來重復(fù)地執(zhí)行所述誤差的傳遞，直至所述最大誤差小于預(yù)設(shè)定閾值為止。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的動(dòng)作轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于，所述更新公式表示為x＝x+2sgm(a，d)×Δx，其中x是所述坐標(biāo)值，Δx是所述最大誤差，sgm(a，d)是增益a和變量d的Sigmoid函數(shù)，d是作為所述更新公式中所含的所述參數(shù)的所述誤差。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的動(dòng)作轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于，所述第一動(dòng)作信息中所含的所述坐標(biāo)值是通過使所述轉(zhuǎn)移源機(jī)器人操作獲得的多個(gè)坐標(biāo)值除以所述多個(gè)坐標(biāo)值中的最大值來獲得的值，

所述第二動(dòng)作信息中所含的所述坐標(biāo)值是通過使所述轉(zhuǎn)移目標(biāo)機(jī)器人操作獲得的多個(gè)坐標(biāo)值除以所述多個(gè)坐標(biāo)值中的最大值來獲得的值，以及

所述更新公式的所述參數(shù)d是通過將對(duì)應(yīng)于所述第一動(dòng)作信息中所含的各個(gè)所述坐標(biāo)值的所述關(guān)節(jié)值與對(duì)應(yīng)于所述最大誤差的所述關(guān)節(jié)值之間的所述誤差除以所述誤差中的最大值來獲得的值。