[發明專利]電動助力轉向裝置

在審

• 申請號: 201780068281.6
• 申請日: 2017-11-09
• 公開（公告）號: CN109923027A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 椿貴弘;菊田知行
• 申請（專利權）人: 日本精工株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D113/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 歐陽琴;鄧毅

1.一種電動助力轉向裝置，其基于電流指令值來驅動電動機，通過所述電動機的驅動控制來對轉向系統進行輔助控制以及轉向角控制，其特征在于：

具備轉向角控制單元和切換判定/漸變增益生成單元，

所述轉向角控制單元至少基于轉向角指令值以及實際轉向角來運算出“用于所述轉向角控制”的轉向角控制電流指令值，

所述切換判定/漸變增益生成單元基于手動輸入的判定來判定轉向狀態，進行所述轉向狀態的切換，

所述切換判定/漸變增益生成單元具備“針對轉向扭矩，通過使用閾值來進行所述手動輸入的判定”的手動輸入判定單元，

所述電動助力轉向裝置至少使用所述轉向角控制電流指令值來運算出所述電流指令值。

2.根據權利要求1所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述手動輸入判定單元針對經“通過平滑化濾波器來進行的”平滑化處理后的所述轉向扭矩，通過使用所述閾值來進行所述手動輸入的判定。

3.根據權利要求2所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述手動輸入判定單元針對所述轉向扭矩使用多個所述閾值，并且，作為“有手動輸入”的判定結果，具有多個判定結果。

4.根據權利要求1所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述手動輸入判定單元具有多個“特性各不相同”的平滑化濾波器，通過分別使用所述平滑化濾波器來對所述轉向扭矩進行平滑化處理，從而求得多個平滑化轉向扭矩，并且，分別針對所述平滑化轉向扭矩，通過使用所述閾值來進行所述手動輸入的判定。

5.根據權利要求4所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述手動輸入判定單元針對至少一個所述平滑化轉向扭矩使用多個所述閾值，并且，作為“有手動輸入”的判定結果，具有多個判定結果。

6.根據權利要求3或5所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述切換判定/漸變增益生成單元具備轉向狀態判定單元和漸變增益生成單元，

所述轉向狀態判定單元基于“用于將動作模式切換到輔助控制模式或轉向角控制模式”的切換信號以及所述手動輸入判定單元的判定結果，來判定所述轉向狀態，

所述漸變增益生成單元根據所述轉向狀態，來生成“用于調整所述輔助控制的控制量以及所述轉向角控制的控制量”的漸變增益。

7.根據權利要求6所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述轉向狀態判定單元在“所述切換信號為所述輔助控制模式”的情況下，或者，在“之前的所述轉向狀態為第1自動轉向或第2自動轉向，并且，所述判定結果為有第3手動輸入”的情況下，將所述轉向狀態判定為手動轉向。

8.根據權利要求7所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述轉向狀態判定單元在“之前的所述轉向狀態為所述手動轉向或所述第2自動轉向，所述切換信號為所述轉向角控制模式，并且，所述判定結果為沒有手動輸入”的情況下，將所述轉向狀態判定為所述第1自動轉向。

9.根據權利要求7或8所述的電動助力轉向裝置，其特征在于：

所述漸變增益生成單元針對所述第1自動轉向將所規定的第1增益值設定在所述漸變增益，針對所述手動轉向將所規定的第2增益值設定在所述漸變增益，在所述轉向狀態變成所述第1自動轉向的情況下，使所述漸變增益遷移到所述第1增益值，在所述轉向狀態變成所述手動轉向的情況下，使所述漸變增益遷移到所述第2增益值。