[發(fā)明專利]檢測(cè)運(yùn)載工具相對(duì)于其所行駛的軌道的位置的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780067540.3
• 申請(qǐng)日: 2017-10-24
• 公開（公告）號(hào): CN109906415B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 英瓦爾·霍納蘭德;伊瓦·菲耶爾德海姆;約爾延·久韋·黑格博
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 自動(dòng)存儲(chǔ)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G06Q10/08;B25J5/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 王博

1.一種用于追蹤遙控運(yùn)載工具相對(duì)于軌道的位置的方法，所述遙控運(yùn)載工具遵循設(shè)定路線，所述軌道鋪設(shè)在形成儲(chǔ)存網(wǎng)格的框架結(jié)構(gòu)上，所述運(yùn)載工具具有連接到驅(qū)動(dòng)器的第一組輪子和第二組輪子，以用于在所述網(wǎng)格上的相應(yīng)的x方向和y方向上移動(dòng)所述運(yùn)載工具，其中，第一組輪子和第二組輪子彼此垂直地定向，x方向和y方向是笛卡爾坐標(biāo)系中的x方向和y方向，并且x方向和y方向與矩形運(yùn)載工具主體的主方向?qū)R，所述方法包括：

-接收根據(jù)所述設(shè)定路線的在x方向和y方向上的在開始位置與停止位置之間通過的軌道交叉的總數(shù)量的信息；

-使附接到所述運(yùn)載工具的傳感器指向沿著所述運(yùn)載工具的所述路線的所述軌道上，其特征在于，至少第一傳感器在所述運(yùn)載工具的一側(cè)上在x方向上附接至輪支撐件，并且第二傳感器在所述運(yùn)載工具的另一側(cè)上在y方向上附接至輪支撐件，并且

-當(dāng)根據(jù)所述設(shè)定路線在x方向和y方向上移動(dòng)所述運(yùn)載工具時(shí)，借助于使輪子和軌道之間能夠接觸的激活的輪支撐件，檢測(cè)和監(jiān)視所通過的軌道交叉，其中，附接至所述激活的輪支撐件的傳感器布置成用于檢測(cè)所述軌道交叉，所述激活的輪支撐件使輪子與軌道之間能夠接觸，并且附接至未激活的輪支撐件的傳感器布置成用于測(cè)量距下一軌道交叉的距離；

-當(dāng)所通過的軌道交叉的數(shù)量接近沿著所述設(shè)定路線的在相應(yīng)的x方向和y方向上的在開始位置與停止位置之間通過的軌道交叉的總數(shù)量時(shí)，向控制器發(fā)送信號(hào)，控制所述運(yùn)載工具的所述輪子的所述驅(qū)動(dòng)器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，使用發(fā)送到所述控制器的信號(hào)，以用于執(zhí)行沿著x方向和y方向的遵循所述設(shè)定路線的所述運(yùn)載工具的減速和加速的精確控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，使用光學(xué)傳感器作為第一傳感器或第二傳感器。

4.遙控運(yùn)載工具，用于追蹤所述運(yùn)載工具的相對(duì)于軌道的位置，所述運(yùn)載工具遵循設(shè)定路線，所述軌道鋪設(shè)在形成儲(chǔ)存網(wǎng)格的框架結(jié)構(gòu)上，所述運(yùn)載工具具有連接到驅(qū)動(dòng)器的第一組輪子和第二組輪子，以用于在所述網(wǎng)格上的相應(yīng)的x方向和y方向上移動(dòng)運(yùn)載工具，其中，第一組輪子和第二組輪子彼此垂直地定向，x方向和y方向是笛卡爾坐標(biāo)系中的x方向和y方向，并且x方向和y方向與矩形運(yùn)載工具主體的主方向?qū)R，所述運(yùn)載工具包括：

-用于接收根據(jù)所述設(shè)定路線的在x方向和y方向上的在開始位置與停止位置之間通過的軌道交叉的數(shù)量的信息的裝置；

-傳感器，附接到所述運(yùn)載工具并且指向沿著所述運(yùn)載工具的路線的軌道，其特征在于，至少第一傳感器在所述運(yùn)載工具的一側(cè)上在x方向上附接至輪支撐件，并且第二傳感器在所述運(yùn)載工具的另一側(cè)上在y方向上附接至輪支撐件，并且所述遙控運(yùn)載工具進(jìn)一步包括：

-用于在根據(jù)所述設(shè)定路線在x方向和y方向上移動(dòng)所述運(yùn)載工具時(shí)借助于使輪子和軌道之間能夠接觸的激活的輪支撐件來檢測(cè)和監(jiān)視通過的軌道交叉的裝置，其中，附接至所述激活的輪支撐件的傳感器布置成用于檢測(cè)所述軌道交叉，所述激活的輪支撐件使輪子與軌道之間能夠接觸，并且附接至未激活的輪支撐件的傳感器布置成用于測(cè)量距下一軌道交叉的距離；

-控制器，用于在所通過的軌道交叉的數(shù)量接近沿著所述設(shè)定路線的在相應(yīng)的x方向和y方向上的在開始位置與停止位置之間通過的軌道交叉的總數(shù)量時(shí)，控制所述運(yùn)載工具的輪子的所述驅(qū)動(dòng)器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的遙控運(yùn)載工具，其中，第一傳感器或第二傳感器為光學(xué)傳感器。