[發(fā)明專利]可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置以及行駛輔助系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780067417.1
• 申請(qǐng)日: 2017-12-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110088801B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 造田優(yōu)貴;三苫寬人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日立安斯泰莫株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;B60R21/00;G06T7/70;G08G1/16
• 代理公司: 上海華誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)一種能夠檢測(cè)移動(dòng)體的前方的路沿的中斷、并根據(jù)所檢測(cè)出的路沿的中斷來(lái)判定是否存在移動(dòng)體能夠行駛的可行駛區(qū)域的可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置以及利用該可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置的行駛輔助系統(tǒng)。在本發(fā)明中，可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置(1)從基于由立體攝像機(jī)裝置(2)取得的多個(gè)圖像而生成的視差圖像，檢測(cè)行駛區(qū)域的道路沿的位置。基于所檢測(cè)出的路沿的位置信息，推定處于路沿與路沿之間的中斷的高度方向的變化以及從路沿的中斷向與行駛車道相反的一側(cè)擴(kuò)展的區(qū)域的梯度變化。由此，能夠判定路沿的中斷是否為本車輛(V)的可行駛區(qū)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置以及行駛輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，開(kāi)發(fā)有如下系統(tǒng)：基于從搭載于作為移動(dòng)體的汽車等車輛的攝像機(jī)、雷達(dá)獲得的信息，探測(cè)該車輛行駛的道路(行駛道路)上的白線、路沿(與人行道、路邊區(qū)域、路緣石等的邊界)等，將其探測(cè)結(jié)果用于駕駛員的駕駛輔助。

在專利文獻(xiàn)1中，公開(kāi)了如下的車載系統(tǒng)：通過(guò)拍攝車輛的周邊的車載攝像機(jī)檢測(cè)路沿的中斷，根據(jù)該中斷區(qū)間的邊緣信息，將對(duì)象區(qū)間設(shè)為可行駛區(qū)域。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2016－18371號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題

然而，在專利文獻(xiàn)1所公開(kāi)的技術(shù)中，雖然對(duì)路沿中斷進(jìn)行檢測(cè)，但未計(jì)算路沿中斷區(qū)間的距離、未判定路沿中斷區(qū)間的與車行道相反的一側(cè)的區(qū)域能否行駛，存在難以檢測(cè)可靠性高的可行駛區(qū)域這樣的問(wèn)題。

因此，期望一種能夠檢測(cè)作為移動(dòng)體的車輛的前方的路沿的中斷、并根據(jù)該中斷來(lái)判定是否存在車輛能夠行駛的可行駛區(qū)域的可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置以及利用該可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置的行駛輔助系統(tǒng)。

本發(fā)明是鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題而完成的，其目的在于，實(shí)現(xiàn)一種能夠檢測(cè)移動(dòng)體的前方的路沿的中斷、并根據(jù)所檢測(cè)到的路沿的中斷來(lái)判定是否存在移動(dòng)體能夠行駛的可行駛區(qū)域的可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置以及利用該可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置的行駛輔助系統(tǒng)。

解決技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)手段

為了解決上述課題，本發(fā)明如下那樣構(gòu)成。

在可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置中，具備：

路沿檢測(cè)部，其基于攝像圖像，檢測(cè)存在于移動(dòng)體行駛的道路上的路沿，并輸出路沿信息；

探索范圍決定部，其基于由所述路沿檢測(cè)部檢測(cè)出的路沿信息，決定探索范圍；

路面梯度推定部，其基于由所述探索范圍決定部決定的探索范圍，推定從移動(dòng)體觀察的路沿側(cè)的可行駛判定區(qū)域的路面梯度；以及

可行駛區(qū)域判定部，其至少根據(jù)由所述路面梯度推定部推定出的所述路面梯度，判定所述可行駛判定區(qū)域是否為所述移動(dòng)體能夠行駛的區(qū)域。

另外，在行駛輔助系統(tǒng)中，具備：

攝像裝置，其對(duì)移動(dòng)體的前方進(jìn)行拍攝；

可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置；以及

行駛輔助控制裝置，其依照所述可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置的判定結(jié)果，控制所述移動(dòng)體的動(dòng)作而輔助行駛，

所述可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置具有：

路沿檢測(cè)部，其基于所述攝像裝置拍攝到的攝像圖像，檢測(cè)存在于移動(dòng)體行駛的道路上的路沿，并輸出路沿信息；

探索范圍決定部，其基于由所述路沿檢測(cè)部檢測(cè)出的路沿信息，決定探索范圍；

路面梯度推定部，其基于由所述探索范圍決定部決定的探索范圍，推定從移動(dòng)體觀察的路沿側(cè)的可行駛判定區(qū)域的路面梯度；以及