[發(fā)明專利]用于確定車輛速度的裝置和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201780066140.0
• 申請日: 2017-10-19
• 公開（公告）號: CN109923438B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: L·巴洛格;C·多齊;K·施特勞布
• 申請（專利權(quán)）人: 克諾爾商用車制動系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G01S17/58
• 分類號: G01S17/58;G01S13/931;G01S13/60
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 周家新

1.一種用于確定車輛(10)的速度的裝置(100)，所述車輛(10)包括一個或多個傳感器(50)，所述傳感器(50)配置成能確定到車輛(10)的環(huán)境中的物體(60)的距離(d)或物體(60)的相對速度，

其中，所述裝置(100)包括：

-數(shù)據(jù)接口(110)，其配置成能接收來自所述一個或多個傳感器(50)的傳感器數(shù)據(jù)(115)，所述傳感器數(shù)據(jù)(115)指示到物體(60)的距離(d)和/或物體(60)的相對速度，其中所述一個或多個傳感器(50)包括用于攝取物體(60)的圖像的攝像機，和其中所述數(shù)據(jù)接口(110)配置成能接收由攝像機攝取的物體(60)的圖像；和

-處理模塊(120)，其配置成能：(i)基于所接收的傳感器數(shù)據(jù)(115)確定物體(60)的運動狀態(tài)，以及(ii)基于所確定的運動狀態(tài)和所接收的傳感器數(shù)據(jù)(115)確定車輛(10)的速度，和其中處理模塊(120)還配置成通過對所攝取的圖像執(zhí)行圖像識別以確定所攝取的圖像中描繪的物體(60)的形狀或形式來進一步確定物體(60)的運動狀態(tài)，并還配置成識別或歸類物體(60)為標準靜態(tài)物體；以及

其中在物體(60)不能通過其形狀或形式確定的情況下，物體(60)到車輛(10)的測量的相對速度被用于確定物體(60)的運動狀態(tài)，在這種情況下，只要GPS衛(wèi)星連接和速度估計是穩(wěn)定或者當車輪滑移接近零時及時抓取了由輪速傳感器提供的傳感器信息，車輛(10)的速度源被用于驗證物體(60)的相對速度是否等于車輛速度，物體(60)的相對速度等于車輛速度意味著物體(60)是不移動物體，和其中一旦確認了這種狀態(tài)，就可確定物體(60)的運動狀態(tài)是不移動的，且當速度源不再可靠時，該信息可保持一段時間，和其中此時，物體(60)和車輛(10)的相對速度將保持之前確定的車速。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置(100)，

其特征在于，

處理模塊(120)配置成能導(dǎo)出物體(60)的速度作為運動狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置(100)，所述一個或多個傳感器(50)包括以下傳感器中的至少一個：雷達、LIDAR傳感器、碰撞緩解系統(tǒng)的傳感器、跟隨距離控制系統(tǒng)的傳感器和盲點監(jiān)測系統(tǒng)的傳感器，

其中，

處理模塊(120)配置成能基于所接收的傳感器數(shù)據(jù)(115)確定車輛(10)和物體(60)之間的相對速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置(100)，

其特征在于，

-數(shù)據(jù)接口(110)配置成能接收由多個傳感器(50)中的一個攝取的物體(60)的圖像，以及

-處理模塊(120)配置成能對所攝取的圖像執(zhí)行圖像識別，并且確定所攝取的圖像中描繪的物體(60)的形狀或形式，并識別或歸類物體(60)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置(100)，

其特征在于，

-數(shù)據(jù)接口(110)配置成能接收車輛(10)的環(huán)境的制圖數(shù)據(jù)；以及

-處理模塊(120)配置成能基于制圖數(shù)據(jù)導(dǎo)出運動狀態(tài)和/或識別物體(60)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置(100)，其中，所述一個或多個傳感器(50)還包括以下中的至少一個：全球定位系統(tǒng)、信息存儲器，

其特征在于，

-數(shù)據(jù)接口(110)還配置成能接收包括以下中的至少一個的另外的輸入數(shù)據(jù)：來自全球定位系統(tǒng)的車輛(10)的位置數(shù)據(jù)，存儲在信息存儲器中的物體(60)的識別數(shù)據(jù)；以及

-處理模塊(120)配置成能基于所述另外的輸入數(shù)據(jù)導(dǎo)出運動狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置(100)，

其特征在于，

-數(shù)據(jù)接口(110)配置成能接收由多個傳感器(50)中的一個攝取的物體(60)的圖像，以及

-處理模塊(120)配置成能對所攝取的圖像執(zhí)行圖像識別，以確定所攝取的圖像中描繪的物體(60)的形狀或形式，并識別或歸類物體(60)。