[發(fā)明專利]滑行和滾動(dòng)跟蹤系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201780065228.0
• 申請(qǐng)日: 2017-10-26
• 公開（公告）號(hào): CN109863420B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: F·圖克森;J·布拉施
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 軌跡人有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01S13/58
• 分類號(hào): G01S13/58;A63B57/19
• 代理公司: 北京睿陽(yáng)聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11758
• 代理人: 楊生平;王朋飛

1.一種用于跟蹤物體的速度的系統(tǒng)，包括：

第一跟蹤設(shè)備，所述第一跟蹤設(shè)備對(duì)準(zhǔn)成使得所述第一跟蹤設(shè)備的第一視野覆蓋目標(biāo)體積的至少一部分，物體將從發(fā)射位置發(fā)射到所述目標(biāo)體積中；以及

處理器，所述處理器從所述第一跟蹤設(shè)備接收數(shù)據(jù)并根據(jù)所述數(shù)據(jù)確定所述物體隨時(shí)間的速度數(shù)據(jù)，所述處理器將所述速度數(shù)據(jù)中的第一轉(zhuǎn)折點(diǎn)確定為其中所述物體的速度和加速度之一的變化大于設(shè)定閾值的點(diǎn)，所述處理器將所述第一轉(zhuǎn)折點(diǎn)確定為其中所述物體從彈跳狀態(tài)、滑動(dòng)狀態(tài)或滾動(dòng)狀態(tài)中的第一狀態(tài)轉(zhuǎn)換為所述彈跳狀態(tài)、所述滑動(dòng)狀態(tài)或所述滾動(dòng)狀態(tài)中的第二狀態(tài)的第一點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述處理器將所述速度數(shù)據(jù)中的時(shí)間上晚于所述第一轉(zhuǎn)折點(diǎn)的第二轉(zhuǎn)折點(diǎn)確定為其中所述物體的所述速度和所述加速度之一的變化大于所述設(shè)定閾值的第二點(diǎn)，所述處理器將所述第二轉(zhuǎn)折點(diǎn)確定為其中所述物體從所述彈跳狀態(tài)、所述滑動(dòng)狀態(tài)或所述滾動(dòng)狀態(tài)中的第一狀態(tài)轉(zhuǎn)換為所述彈跳狀態(tài)、所述滑動(dòng)狀態(tài)或所述滾動(dòng)狀態(tài)中的第二狀態(tài)的第二點(diǎn)，所述處理器確定所述物體的運(yùn)動(dòng)的多個(gè)區(qū)段，其中第一區(qū)段在所述第一轉(zhuǎn)折點(diǎn)之前延伸，第二區(qū)段位于所述第一轉(zhuǎn)折點(diǎn)和所述第二轉(zhuǎn)折點(diǎn)之間，且第三區(qū)段在所述第二轉(zhuǎn)折點(diǎn)之后延伸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中部分地基于所述區(qū)段的速度的斜率，將所述多個(gè)區(qū)段中的每個(gè)區(qū)段確定為所述彈跳狀態(tài)、所述滑動(dòng)狀態(tài)和所述滾動(dòng)狀態(tài)中的一種狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中當(dāng)所述區(qū)段的速度的斜率小于第一預(yù)定閾值時(shí)，確定所述物體針對(duì)給定區(qū)段處于滑動(dòng)狀態(tài)，否則對(duì)于時(shí)間上先于所述區(qū)段的區(qū)段，確定所述物體曾處于所述滾動(dòng)狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述區(qū)段的速度的斜率小于第二預(yù)定閾值時(shí)，確定所述物體針對(duì)給定區(qū)段處于所述滾動(dòng)狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中，當(dāng)所述區(qū)段的速度的斜率大于所述第二預(yù)定閾值并且在所述區(qū)段期間行進(jìn)的距離除以所述物體所行進(jìn)的總距離大于第三預(yù)定閾值時(shí)，確定所述物體針對(duì)所述區(qū)段處于彈跳狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中通過(guò)計(jì)算速度對(duì)時(shí)間曲線的相應(yīng)彈跳、滑動(dòng)和滾動(dòng)區(qū)段下的面積來(lái)確定所述物體在所述彈跳、滑動(dòng)或滾動(dòng)狀態(tài)中的一種狀態(tài)下行進(jìn)的距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述 的系統(tǒng)，其中所述處理器確定所述物體處于所述滾動(dòng)狀態(tài)中時(shí)的所述物體的減速度且基于所述物體在其上滾動(dòng)的表面的斜率來(lái)調(diào)整所確定的減速度，從而生成球速測(cè)定器的讀數(shù)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述第一跟蹤設(shè)備是連續(xù)波多普勒雷達(dá)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，還包括第二跟蹤設(shè)備，所述第二跟蹤設(shè)備對(duì)準(zhǔn)成使得所述第二跟蹤設(shè)備的第二視野覆蓋所述目標(biāo)體積的至少一部分，所述目標(biāo)體積包括所述目標(biāo)體積的在所述第一視野外的一部分。

11.一種用于跟蹤物體的運(yùn)動(dòng)的方法，包括：

定位第一跟蹤設(shè)備，所述第一跟蹤設(shè)備對(duì)準(zhǔn)成使得所述第一跟蹤設(shè)備的第一視野覆蓋目標(biāo)體積的至少一部分，物體將從發(fā)射位置發(fā)射到所述目標(biāo)體積中；

使用處理器，基于從所述第一跟蹤設(shè)備接收的數(shù)據(jù)來(lái)確定所述物體在多個(gè)時(shí)間點(diǎn)中的每個(gè)時(shí)間點(diǎn)處的速度值，以生成所述速度值隨時(shí)間的速度曲線；

將所述速度曲線中的轉(zhuǎn)折點(diǎn)確定為其中所述物體的所述速度值和所述速度曲線的導(dǎo)數(shù)之一的變化大于設(shè)定閾值的點(diǎn)；以及

將所述速度曲線劃分成多個(gè)區(qū)段，其中部分地基于所述區(qū)段的所述速度曲線的斜率將每個(gè)區(qū)段確定為彈跳狀態(tài)、滑動(dòng)狀態(tài)和滾動(dòng)狀態(tài)中的一種狀態(tài)，其中所述轉(zhuǎn)折點(diǎn)是其中所述物體從所述彈跳狀態(tài)、所述滑動(dòng)狀態(tài)和所述滾動(dòng)狀態(tài)中的第一狀態(tài)轉(zhuǎn)換為所述彈跳狀態(tài)、所述滑動(dòng)狀態(tài)或所述滾動(dòng)狀態(tài)中的第二狀態(tài)的點(diǎn)。